3 -4 АБЖ-сін қосымша белгілері бойынша жіктеу

Сигналдардың барлығы үзіліссіз немесе дискретті болуы мүмкін.Соған байланысты АБЖ үзіліссіз және дискретті болып қарастырлады.

Үзіліссіз жүйелер басқарлатын шаманы кез-келген уақыт ағымында бақыланып тұрады (яғни басқарушы әсер U(t) жоспарланған әсерге және реттелетін шамаға үзіліссіз тәуелділікпен қадағаланады)

Дискретті АБЖ реттелетін шама y(t) уақыттың дискретті моменттерінде қаралады.Басқарушы әсер U(t) дискретті моменттерінде п.б.

АБЖ басқару объектіге байланысты 1 өлшемді және көп өлшемді болады.

Автоматты басқару теориясындағы негізгі мәселелерге өтпелі процестердің тұрақтылығы, сапасы, статикалық және астатикалық және АБЖ келесі бөлімдерден тұрады:

Шамалардың өзгеру сипатына байланысты:

1. Үзіліссіз әрекетті жүйелеря

2. Импульстік әрекетті жүйелер

3. Дискретті әрекетті жүйелер

4. Релелі әрекетті ... ... ... ... ... ... емес жүйелер

Статикадағы қателіктер типіне байланысты:

1. Статикалық АБЖ

2. Астатикалық АБЖ

Ажыратылған жүйелерде басқарылатын шама бақыланбайды.

2.5-сурет. Ажыратылған (а(берілген әсердің өзгеруімен басқарылады),б(қозу бойынша)), тұйықталған (в) және аралас (г) жүйелердің функционалдық схемалары

Ажыратылған жүйенің бірінші түрінің алгоритмі:

(2.2)

Қобалжу бойынша:

(2.3)

u(t)=u_T(t)+u_қ(t)=A_T[x(t)]+A_қ[f(t)](2.4)

Ауытқу принципіндегі тұйықталған АБЖ-н автоматты реттеу жүйесі (АРЖ) деп атайды. Мұнда СЭ-нің кірісіне реттелетін шама мәні туралы мәлімет берілетін кері канал болады.Тұйықталған АБЖ-да БҚ-ның кірісіне ішкі және сыртқы әсерлер бірдей беріледі(2.5,в).Тұйықталған жүйеде: (2.5), мұндағы — басқарылатын шаманың қажетті және нақты мәндері арасындағы айырым сигналы.

Тұрақтандырушы АБЖ-ның алгоритмі басқарылатын шаманы бастапқы мәнінде ұстап тұрады(2.6-сурет).

2.6-сурет. Генератор жұмысын АБЖ

күшейткіштің кірісіне

(2.6)

беріледі, — тапсырыстық кіріс сигнал, — U_Г-нің бір бөлігі. Күшейткіш шығысындағы қоздыру орамына _Қ (2.7) беріліп тұр. өзгерер болса, сәйкес да өзгереді.

Программалық АБЖ басқарылатын шаманы программаға сәйкес өзгертеді(2.7-суретте).Бұндағы басқарылушы шама О-дағы температура.

Қадағалауыш АБЖ басқарылатын шаманы кіріске берілетін әсерге сәйкес өзгертеді. Бұл жүйелер кеңістіктегі объектілерді алыстан басқаруда қолданылады (жылыту пешіндегі от жану процесі).

2.7-сурет. Пермалоидты күйдіру процесін автоматты басқару:

О-объект ; ТП – термопара; ҚЭ – қыздырушы элемент; Р – реттеуіш; ЭК – энергия көзі; ПҚ программалық құрылғы

Аралас жүйе (2.5, г-сурет) қобалжыту әсерін ауытқу бойынша басқару дәлдігін арттырады:u(t)=A_T[ε(t)]+A_қ[f(t)] (2.8)

16.Автоматты реттеу жүйесінің беріліс функциясы. Буындардың байланыстары.

АБЖ буынының беріліс функциясы-нөлдік бастапқы шарттағы шығыстық пен кірістік шамалар арасындағы Лаплас бойынша өрнектелген кескіндердің ара қатынасы. Беріліс функциясы арқылы Лапластың кері түрлендіруімен өтпелі процесті табуға болады:

(5.4)

Буындарды тізбектей қосу:

(5.5)

Буындарды параллель қосу:

(5.6)

Буындарды қарсы-параллель қосу не кері байланысты қосылыс(5.1, в-сурет):

а)

б)

в)

5.1-сурет

(5.7)

Ашық жүйе(5.3, а-сурет):

(5.11)

х-шығыстық шама, g(t )-жосаарлы шама, х_р-реттеушi ықпалы.

функциясы қоздырушы ықпалға тәуелдi. АРЖ жалпы жағдайда - автоматты реттеуiш - басқарушы құрылғыдан және - реттелу объектiсiнен тұрады.

Тұйықталған жүйе

Ашық жүйе

Қоздыру каналы бойынша тұйықталған жүйе

5.3-сурет.

18.Жиіліктік сипаттамалар.

Егер жүйенің не жеке буынның кірісіне тұрақты амплитудасы мен жиілігі бар синусоидалы тербеліс берілетін болса: онда өтпелі процесс өшкеннен кейін шығыста жиілігі сондай, бірақ амплитудасы мен фазасы бөлек синусоидалы тербеліс пайда болады Егер кірістік шаманың бастапқы фазасы нөлге тең болмаса, онда шығыстық шаманы комплексті көрсеткіш түрінде жазуға болады: , .

.Жүйенің комплексті түрде көрсетілген шығыстық шамасының осы түрде көрсетілген кірістік шамасына қатынасы жүйенің амплитудалық-фазалық жиіліктік сипаттамасы (АФЖС) делінеді.

(5.22)

амплитудалардың қатынасы амплитудалық-фазалық-жиіліктік сипаттамасының модулі, ал фазалар айырымы оның фазасы делінеді.Жүйенің амплитудалық-фазалық-жиіліктік сипаттамасы уақытқа тәуелсіз. Егер уақыттық сипаттама жүйенің өтпелі процестегі қалпын айқындаса, онда АФЖС әртүрлі жиіліктегі орныққан шығыстық тербеліс параметрлерінің кірістік тербеліс параметрлеріне тәуелділігін бейнелейді. Шығыстық және кірістік тербелістер амплитудалары қатынасының жиілікке тәуелділігін жүйенің амплитудалық-жиіліктік сипаттамасы дейді (АЖС) .Амплитудалық-жиіліктік сипаттама (АЖС) АФЖС-ның модулі

Шығыстық және кірістік тербелістер фазаларының айырымдарының жиілікке тәуелділігін жүйенің фазалық-жиіліктік сипаттамасыдейді Фазалық-жиіліктік сипаттама (ФЖС) АФЖС-ның аргументі деп аталады. Амплитудалық-фазалық-жиіліктік сипаттама деп белгілесек, онда Осымен бес жиіліктік сипаттама алдық: амплитудалық-фазалық , амплитудалық-жиіліктік , фазалық-жиіліктік , нақты жиіліктік және жорамал жиіліктік байланысы бар:

Жиіліктік сипаттамалар автоматты реттеу жүйелерін талдауда және есептеуде инженерлік практикада кең қолданылады. Олардың артықшылығына тәжірибелік жолмен алынатындығы жатады, яғни ол әсіресе технологиялық процестің математикалық өрнегі тұрғысынан объектінің аз зерттелуіне орай талдама теңдеуді алуға мүмкін болмайтын жүйелер үшін барынша. Қазіргі кезде логарифмдік жиіліктік сипаттамалар әдісі АРЖ талдау және синтездеудің басты әдістері болып саналады.