5. Разработка конструкции гидроблока управления
Гидроаппаратуру необходимо конструктивно компоновать в виде гидроблока управления на специальном корпусе или плите. При проектировании гидроблока управления необходимо обеспечить компактность и технологичность конструкции, удобство сборки, а также возможность установки его на оборудование. Диаметры отверстий в плите должны соответствовать внутренним диаметрам трубопроводов, а толщина между перемычками отверстий не должна быть меньше 3..5 мм.
В плите выполнены отверстия для подвода и отвода жидкости к распределителю и дросселю , а также выполнена резьба в выходных отверстиях на торцах для присоединения к гидроблоку управления трубопроводов.
Гидроблок управления состоит из следующих основных элементов: плиты, реверсивного распределителя РР1, дросселя Др, встраиваемого исполнения.
В плите выполнены отверстия для подвода и отвода жидкости к распределителю и дросселю , а также выполнена резьба в выходных отверстиях на торцах для присоединения к гидроблоку управления трубопроводов.
Жидкость под давлением подается от обратного клапана КО1 , затем через отверстия Р и 1 в плите гидроблока управления она поступает в реверсивный распределитель РР1. При быстром подводе жидкость из распределителя под давлением поступает в канал 4 , затем в канал В и далее в систему. Отработавшая жидкость сливается из системы через каналы А, 5, распределитель, каналы 2, 3, П. Затем жидкость поступает в дроссель , отверстие О плиты и через канал Т в сливной трубопровод. При быстром отводе жидкость от распределителя РР1 поступает в отверстие 5 плиты , затем в канал А и далее в систему. Отработавшая жидкость сливаться из системы через каналы В, 4, распределитель, каналы 2, 3, П. Затем жидкость поступает в дроссель , отверстие О плиты и через канал Т в сливной трубопровод. При остановках гидродвигателя жидкость в гидроблоке управления не циркулирует. На этапе работы “Стоп” жидкость из распределителя поступает в каналы 2, 3, П. Затем жидкость поступает в дроссель , отверстие О плиты и через канал Т в сливной трубопровод.
6. Составление схемы размещения гидрооборудования на роботе
При разработке конструкции промышленного робота, прежде всего на листе тонкими линиями вычерчиваем в масштабе 1:10 две проекции робота. Затем определяем места расположения гидродвигателя, насосной установки, гидроблока управления, тормозных устройств, клапанов. Затем соединяем их между собой, с насосом, гидроцилиндром трубопроводами.
Конструкция гидропривода робота должна обеспечивать минимальную длину и простейшую форму трубопроводов и одновременно удобство обслуживания, не загромождать рабочее пространство робота. Все гидроаппараты монтируем на щите насосной установки кроме гидроцидиндра. На общем виде гидропривода указываем его габаритные размеры.
7. Определение потерь давления в аппаратах и трубопроводах
7.1 Определение потерь давления в аппаратах
Потери давления определяются по формуле:
где ∆Р0 – перепад давления открывания или настройки аппарата, МПа;
А, В – коэффициенты аппроксимации экспериментальной зависимости потерь давления в аппарате от расхода жидкости через него; Q мах - максимальный расход жидкости в аппарате, при данном этапе цикла, м3/с;
Коэффициенты А и В определяются по формулам:
где Qном – номинальный расход аппарата, м3/с; ∆ Рном – потери давления в аппарате при номинальном расходе, МПа.
Приведем пример расчета для фильтра и обратного клапана:
клапан обратный КО1:
Результаты расчета сводим в табл. 7,1