11.7 Анализ ситуации и выбор маневра

Получение информации об элементах движения цели. Элементы движения цели могут быть приближенно определены глазомерно с эк­рана индикатора ситуации, работающего в режиме ЛИД. Курс цели определяется по направлению ЛИД, а скорость примерно сопоставле­нием длины вектора цели с длиной вектора своего судна.

В случае необходимости данные о курсе и скорости цели могут быть запрошены в цифровой форме вызовом на индикацию формуля­ра этой цели и переключением его в положение «Курс — Скорость» (если данные формуляра индицируются попарно). Запрос цифровых данных о курсе и скорости цели может быть применен, например, ког­да ожидается маневр цели с тем, чтобы его зафиксировать раньше (определить сторону изменения курса цели).

11.8 Обнаружение маневра цели.

Маневр цели может быть обнаружен в процессе систематического наблюдения за ЛИД или ЛОД цели или выведенными на формуляр цифровыми данными о Д_кр, Т_кр или К_ц, V_ц. Следует иметь в виду, что изменение направления ЛОД цели не всег­да свидетельствует об изменении ее курса, направление ЛОД меняет­ся и при изменении скорости цели.

Для обнаружения маневра цели могут использоваться также хра­нящиеся в памяти ЭВМ данные о предыдущих позициях цели. К стан­дартным САРП предъявляется требование по запросу воспроизвести на экране по крайней мере 4 предшествующих позиции любой цели, сопровождаемой не менее 8 мин. Временной интервал между этими позициями должен быть одинаковым. Предшествующие позиции мож­но показать как в режиме ЛИД, так и в режиме ЛОД. Важно пом­нить, что предыдущее поведение цели может некоторым образом ука­зать на ее намерения. Так, если цель совершила маневр для расхож­дения с другой целью, можно предположить, что в ближайшем буду­щем она может возвратиться к прежним элементам движения.

В некоторых САРП имеется возможность использовать предупре­дительную сигнализацию, включающуюся при резком изменении эле­ментов движения цели. В этом случае на экране мерцает вектор ма­неврирующей цели (символ в отличие от опасной цели не мерцает) и загорается кнопка «Маневр цели».

11.9 Точность определения элементов движения цели.

Дополнительно на точность расчета курса и скорости цели влияют погрешности датчиков курса и скорости своего судна. Значительные случайные погрешности в определение курса и скорости цели вносит существенное несовпадение курса и скорости пе­ремещения антенны РЛС с курсом и скоростью судна за период 1 обо­рота антенны. При частоте вращения антенны 16 об/мин период поступления информации о цели составит 3,75 с. За это время судно, имеющее скорость 16 уз, пройдет около 30 м. Вследствие бортовой качки с θ = 10° антенна РЛС может сместиться перпендикулярно кур­су до 5 м. Примерно такое же поперечное смещение антенны возника­ет вследствие рыскания судна при расположении антенны в кормовой части судна. Вследствие этого фактическое перемещение антенны РЛС может существенно отличаться от перемещения центра тяжести судна. При расчете К_ц и V_ц к вектору относительной скорости цели (по отношению к антенне РЛС) прибавляется вектор скорости центра тяжести судна, а надо бы прибавлять вектор скорости антенны (ко­торый неизвестен). Возникающие вследствие этого существенные по­грешности сглаживаются в ЭВМ специальным алгоритмом, принимаю­щим в учет 18—20 последовательно полученных значений К_ц и V_ц. Вследствие этого погрешности сглаженного значения К_ц и V_ц стано­вятся существенно меньше, но все равно достигают 3—7° для курса и 0,8—1,2 уз для скорости цели.

Оценка ситуации с использованием ЛИД менее достоверна, чем при использовании ЛОД или цифрового формуляра Д_кр и Т_кр.

На определение курса и скорости цели существенно влияет выбор датчика скорости: относительный или абсолютный лаг. Для целей рас­хождения судов в море подача на САРП информации от абсолютного лага представляет опасность и не столько с точки зрения точности, сколько с точки зрения возможных погрешностей интерпретации ситу­ации. Например, при использовании абсолютного лага в случае расхождения со встречной целью на течении, направ­ленном в борт судна, на экране индикатора вместо ситуации расхож­дения на встречных курсах будет наблюдаться ситуация пересекаю­щихся курсов. Это может привести к неверной оценке ситуации и вы­бору неверного маневра (рис. 26).

ТЕЧЕНИЕ

а)

б)

с)

Рисунок 26 - Ошибки интерпретации при использовании абсолютного лага:

а — ситуация сближения в море; б — индикатор ситуации с относительным лагом (режим ЛИД); в — индикатор ситуации с абсолютным лагом (режим ЛИД)

Особенности работы в режиме проигрывания маневра. Проигры­вание маневра достигается путем введения предполагаемого курса сво­его судна и его предполагаемой скорости, а также временной задерж­ки от проигрывания маневра до его осуществления. При включении режима проигрывания маневра ЭВМ продолжает сопровождение це­лей и обычную работу по расчету фактических Д_кр, Т_кр, но на экран индикатора подается не фактическая обстановка, а предполагаемая после осуществления маневра. Учитывая опасность принять прогно­зируемую ситуацию за развивающуюся фактически, в САРП преду­сматривается ряд мер, направленных на предупреждение подобной ошибки. Кнопка «Имитация маневра» часто делается подпружинен­ной, так что при ее отпускании сразу подается на экран фактически развивающаяся ситуация, или зажигается табло «Имитация ма­невра».

Метод изображения при проигрывании маневра может быть ста­тическим и динамическим. В первом случае изображаются векторы относительного движения, которые будут результатом предполагаемого маневра (см. рис.27). Во втором случае все сопровождаемые суда и свое судно за­ставляют перемещаться со скоростью, во много раз больше реальной (примерно в 30 раз), показывая в каждом из промежуточных поло­жений промежуточные ЛОД. Буква «Т» в центральной нижней части экрана говорит судоводитель о том, что радар находится в режиме проигрывания маневра и положение целей на экране может не соответствовать их действительному расположению Проигрывание маневра может осущест­вляться и в режиме ЛИД. При проигрывании маневра учитываются задержка времени до выполнения маневра и динамические свойства судна. Судоводитель, наблюдая за предполагаемым развитием ситуа­ции, подбирает необходимое изменение курса и (или) скорости своего судна. В момент отпускания кнопки «Имитация маневра» ЭВМ запо­минает последние значения предполагаемых курса и скорости своего судна. Спустя предварительно установленное судоводителем время задержки загорается табло «Начать маневр», и высвечиваются значения К_н' и V_н' которые были подобраны в режиме имитации маневра.

а) б)

Рисунок 27 – Проигрывание маневра на экране САРП (время задержки 6 минут).

а) Отворот на новый курс 20º - ОЛОДы проход на расстоянии меньше чем Д_зад.,

б) отворот на новый курс 44º- ОЛОДы проход на расстоянии не меньше чем Д_зад.