3. Подвесные.

По виду систем координат ПР работающие в:

1. Прямоугольной.

2. Цилиндрической.

3. Сферической.

4. Угловой.

5. Комбинированной системах.

По виду привода:

1. Электромеханическим

2. Гидравлическим

3. Пневматическим

4. Комбинированным.

По виду управления:

1. С программным управлением (цикловым, числовым, позиционным, контурным).

2. С адаптивным управлением (позиционным, контурным).

По способу программирования:

1. Программируемые обучением - оператор управляет с ручного пульта последовательно различными движениями, которые фиксируются в запоминающем устройстве ПР.

2. Аналитически (путем расчетов программ).

Типаж ПР определяют исходя из следующих технических характеристик и параметров:

1. Назначение ПР.

2. Грузоподъемности.

3. Рабочей зоны.

4. Числа степеней подвижности.

5. Возможности передвижения.

6. Компоновочной схемы.

7. Конструктивного исполнения.

8. Вида управления.

9. Точности позиционирования.

Захватные устройства пр.

Предназначены для захвата и удержания объектов манипулирования. Они должны обеспечивать надежный захват и удержание деталей различных по массе, размерам и конструкции, стабильность базирования, быстроту переналадки; они не должны повреждать деталь в месте захвата.

На конструкцию захватных устройств влияют:

1. Система ЧПУ.

2. Вид обслуживаемого оборудования.

3. Тип робота,

4. Серийность производства

Например, робот, обслуживающий группу станков в серийном производстве, должен иметь широкодиапазонные захватные устройства или автоматическую смену. ЗУ для обслуживания патронных токарных станков отличаются по конструкции от ЗУ, обслуживающих центровые станки.

По принципу действия:

1. Механические

2. Магнитные

3. Вакуумные

4. С эластичными камерами, деформирующимися под действием нагнетаемого внутрь воздуха или жидкости.

Эти ЗУ могут быть одно-, двух- и многозахватными.

По характеру крепления:

1. Несменяемые

2. Сменные

3. Быстросменные

4. С автоматической сменой.

По виду управления:

1. Неуправляемые

2. Командные

3. Жестко программируемые 4. Адаптивные.

К неуправляемым относятся, например, захватные устройства с постоянными магнитами: чтобы освободить заготовку из ЗУ, нужно приложить силу, большую, чем сила удержания.

Командные ЗУ получают команды только на захват или отпускание объекта

Жестко программируемые ЗУ управляются устройством ПУ, определяющим в зависимости от программы величину перемещения губок, силу зажима, взаимное расположение элементов.

Адаптивные ЗУ управляются устройством ПУ и оснащаются датчиками, дающими информацию об объекте и внешней среде.

Механические ЗУ наиболее распространены. Их классифицируют

По типу привода:

1. Пружинные,

2. Пневматические,

3. Гидравлические,

4. Электромеханические.

По типу губок:

1. Рычажные

2. Реечные

3. Клиновые.

Механические ЗУ с пневмоприводом просты., удобны, отсутствуют утечки, но при одних и тех же габаритных размерах с гидроприводом последний обеспечивает значительно большие силы захвата Пневмопривод в отличии от гидропривода не позволяет точно регулировать силу зажима

Вакуумные ЗУ пригодны для захвата деталей из различных материалов, не имеющих плоскую и ровную поверхность. Их делят на пассивные с простыми присосками, изготовляемыми из резины или пластических материалов, и активные с принудительным поддержанием вакуума в удерживающей чаше.

ЗУ с эластичными камерами применяют для переноса хрупких небольших деталей неправильной формы или с большими отклонениями размеров.