17.Обеспечение собираемости при роботизированной сборке

Надежность выполненная робототизированной сборочной операции во многом определяется точностью взаимной ориентации детали перед сопряжением. В простейшем случае при обеспечении условий собираемости на основе точности позиционирования возможны 2 случая:

1.автоматизация с помощью 2-х роботов (сборка в пространстве)

2.Использование базирующего приспособления для установки одной из детали.

1-й случай сложно реализуемым технически, т.к. имеет место погрешность позиционирования 2-х роботов (или 2-х рук одного робота)

При выполнении группового соединения требования по координированию возрастают на величину учитывающую точность взаимосвязи группы деталей. Точность взаимной ориентации пар сопрягаемых поверхностей определяется погрешностью линейного и углового несовпадения осей. При такой схеме имеется погрешность базирования и закрепления базовой детали, а также погрешность позиционирования робота.

Возможность выполнения сборки на основе размерного анализа позиций ограничены даже для однопозиционного схвата. Они мб несколько расширены за счет податливой руки робота или за счет упругого элемента в конструкции схвата при наличии фасок на сопрягаемых поверхностях.

Исходную суммарную погрешность рекомендуется определять с учетом размерного анализа позиции