- •Технические нервные системы Обучаемые системы управления со зрением для промышленных роботов
- •Оглавление
- •Введение
- •1. Аналитический обзор информационно-управляющих систем промышленных роботов
- •1.1. Современное состояние систем управления роботами, использующих процедуру обучения
- •1.2. Принципы функционирования обучаемых систем управления (технических нервных систем)
- •Павлов Иван Петрович (1849-1936)
- •Пуанкаре (Poincare) Жюль Анри (1854-1912)
- •1.3. Сравнительный анализ адаптивных управляющих систем управления с распознаванием образов и обучаемых систем управления
- •1.4. Анализ вопросов аппаратной реализации систем управления роботами
- •2. Моделирование обучаемых систем управления
- •2.1. Математическое моделирование процесса обучения обучаемой системы управления
- •2.1.1. Алгоритм обучения обучаемой системы управления
- •2.1.2 Алгоритм расчета рецепторных долей сигнала управления
- •2.1.3. Условие сходимости процесса обучения
- •2.2. Закономерности процесса обучения, выявленные с помощью его математической модели
- •2.2.1. Закономерности процесса обучения системы управления для двух ситуаций обучаемой выборки
- •2.2.2. Закономерности процесса обучения системы управления при последовательном предъявлении ситуаций
- •2.2.3. Обучение с масштабированием подобных ситуаций
- •2.2.4. Влияние заданной точности выходных сигналов на продолжительность обучения
- •2.2.5. Влияние отличительности образов ситуаций обучаемой выборки на продолжительность обучения
- •2.2.6. Влияние порядка предъявления ситуаций обучаемой выборки на продолжительность обучения
- •Первый вариант обучения:
- •Второй вариант обучения:
- •2.2.7. Влияние способа дробления входной информации на продолжительность обучения
- •1 Вариант.
- •2 Вариант.
- •2.3. Имитационное моделирование обучения системы управления решению некоторых задач
- •2.3.1. Имитационное моделирование процесса обучения поиску заданного предмета
- •2.3.2. Имитационное моделирование процесса обучения воспроизведению образов
- •2.3.3. Имитационное моделирование процесса обучения распознаванию образов (ситуаций)
- •3. Схемные решения обучаемых систем управления
- •3.1. Командные рецепторы обучаемой системы управления
- •3.2. Обучаемая система управления с внутренними обратными связями
- •3.3. Деление рецепторов обучаемой системы управления на группы
- •3.4. Обучаемая система управления с парными рецепторами
- •3.5. Распределитель выходных сигналов обучаемой системы управления
- •4. Исследование обучаемой системы управления, установленной на робот тур-10к
- •4.1. Выбор параметров обучаемой системы управления для промышленного робота тур-10к
- •4.2. Методика обучения робота тур-10к с обучаемойсистемой управления со зрением поиску заданного предмета среди прочих
- •4.2.1. Разработка методики выбора ситуаций обучаемой выборки для решения задачи поиска заданного предмета
- •4.2.2. Настройка резисторной матрицы обучаемой системы управления и результат обучения
- •4.3. Свойства и особенности обучаемых систем управления, выявленные в результате исследований
- •5. Реализация обучаемых систем управления
- •5.1. Варианты физической реализации обучаемых систем управления
- •5.2. Варианты электрической реализации обучаемых систем управления
- •5.2.1. Обучаемая система управления с резисторной матрицей из подстроечных резисторов
- •5.2.2. Обучаемая система управления с резисторной матрицей, элементы которой выполнены в виде графитовых соединений
- •5.2.3. Обучаемая система управления с резисторной матрицей, элементы которой выполнены из халькогенидных полупроводников
- •5.3. Обучаемая система управления со зрением для промышленного робота pm-01 (puma)
- •6. Технический подход к проявлениям сложной нервной деятельности
- •6.1. Обучение и самообучение объекта с технической нервной системой
- •6.2. Чувства и эмоции объекта с технической нервной системой
- •6.3. Мышление объекта с технической нервной системой
2.2.5. Влияние отличительности образов ситуаций обучаемой выборки на продолжительность обучения
Методика исследования. Влияние отличительности и заданной точности выходных сигналов на продолжительность обучения рассмотрим на примере обучения для двух бинарных образов с числом признаков m = 10. Все признаки одного из образов примем равными единице. Значения признаков другого образа будем изменять следующим образом: вначале только один из признаков зададим равным единице, остальные – равными нулю, затем добавим еще один единичный признак и так далее до девяти единичных признаков второго образа. Число n нулевых признаков второго образа, отнесенное к общему числу признаков m, определяет степень отличия двух данных образов. Для одного из образов выходной сигнал задавался равным единице (E1 = 1), для другого – двум (E2=2), затем требуемые сигналы менялись (E1=2, E2=1). При обучении использовалось три варианта порядка предъявления образов: 1 – обучение начиналось с образа, содержащего нулевые признаки и с заданным сигналом, равным единице; 2 – обучение начиналось с образа со всеми единичными признаками и с заданным сигналом, равным единице; 3 – обучение начиналось с образа со всеми единичными признаками и с заданным сигналом, равным двум (рис.2.5, рис.2.6).
Рис.2.5.
Зависимость числа шагов обучения Nш
для двух образов от степени
их
совпадения S=1–n/m с заданной
точностью обучения
E = 0,1 ед.;
Рис.2.6.
Зависимость числа шагов обучения Nш
для двух образов от степени
их
совпадения S=1–n/m с заданной
точностью обучения
E = 0,01 ед.;
Полученные результаты. В общем случае, чем больше отличительность образов обучаемой выборки, тем быстрее заканчивается обучение до заданной точности, однако определенное соотношение выходных сигналов и отличительности ситуаций приводит к более быстрому обучению, что видно на графиках (рис.2.5, рис.2.6) в точках, после которых дальнейшее увеличение отличительности приводит к некоторому увеличению продолжительности обучения. Для двух образов с произвольными значениями признаков зависимость числа шагов обучения от степени совпадения образов показана на графике, представленном на рис.2.7. Число признаков m было принято равным 10. Значения выходных сигналов E равнялись 3 и 5 с точностью E = 0,01. В качестве значений признаков брались случайные целые числа в пределах от 0 до 9. Рассматривались два порядка предъявления образов: 1 – когда первым предъявлялся образ с выходным сигналом равным 3; 2 – когда первым предъявлялся образ с выходным сигналом равным 5.
Рис.2.7.
Зависимость числа шагов обучения Nш
для двух образов от степени их совпадения
S
Более четко прослеживается зависимость числа циклов обучения Nц от степени совпадения образов (рис.2.8).
Рис.2.8.
Зависимость числа циклов обучения Nц
для двух образов от степени их совпадения
S
Из графиков видно, что для образов с S = 0 (полное отличие образов) обучение заканчивается за один цикл. То же самое происходит и для образов, степень совпадения которых S=E2/E1, в нашем случае при S = 0,6 , причем первый образ не должен содержать нулевые признаки, которые во втором образе имеют ненулевое значение. При S, стремящейся к 1, число циклов обучения резко возрастает, а при S = 1 обучение становится невозможным кроме как для образов, отношение подобия которых отвечает условию: E2 = k ·E1 (см. п.2.2.3).
Выводы. Система очувствления обучаемой системы управления должна строиться таким образом, чтобы воспринимать как можно больше отличительных признаков в ситуациях, которые возникают при решении требуемой задачи, чтобы степень совпадения образов обучаемой выборки была минимальной, что значительно ускоряет обучение системы. Пользуясь описанной выше методикой, совместную зависимость продолжительности обучения от степени совпадения двух образов и заданной точности можно представить в виде пространственного графика (рис.2.9):
Рис.2.9.
Пространственный график зависимости
числа шагов обучения Nш
для двух образов
от степени их
совпадения S и заданной точности
обучения E
