5. Порядок выполнения работы

I. Изучение способа оценки смещений нулей чэ иб биим на дуСах

1. Ознакомиться с техническими характеристиками, конструктивными особенностями БИИМ.

2. Ознакомиться со способом калибровки ЧЭ ИБ.

3. Изучить правила использования программы записи показаний ЧЭ ИБ stand.exe.

4. Установить ИБ с помощью наклонно-поворотного столика на заданные углы ( ) относительно географических осей (основание наклонно-поворотного столика заранее выставлено в географических осях: ось x – на восток, продольная ось y – на север, ось z – по вертикали вверх);

5. Подать питание на ИБ БИИМ на ДНГ, для чего тумблер 220 В, 50 Гц установить в положение “Вкл.” и дождаться прогрева прибора (5…10 мин);

6. Запустить программу stand.exe (ярлык программы Stand расположен на Рабочем столе).

7. Нажать кнопку Start , после этого появится окно «Enter Filename», в котором необходимо указать путь к рабочей папке d:\Emlib\Matlab\ (в ней находятся рабочие программы обработки показаний акселерометров и ДНГ  conv_dat3.m и conv1.mdl) и прописать название файла (латинскими буквами, а также, ОБЯЗАТЕЛЬНО, расширение “.txt”, например, data.txt), в который будет производиться запись показаний ЧЭ ИБ. Нажать кнопку Ok . После этого начинается запись показаний ЧЭ в файл data.txt.

Примечание: При проведении процедуры калибровки ЧЭ, ИБ не должен подвергаться внешним возмущениям.

Длительность записи должна быть не менее 30 мин.

8. Запустить программу Matlab (ярлык программы находится на «Панели задач»), в окне «Current Directory» указать путь к рабочей папке d:\Emlib\Matlab\ и открыть файл обработки показаний ЧЭ (для этого нажать и выбрать conv_dat3.m).

9. Присвоить переменной ss массив данных data, который был сформирован в п.7 программой stand.exe и записан в файл (1..3 столбцы  показания акселерометров, измерительные оси которых направлены по осям Ox, Oy и Oz связанной с ИБ системы координат Oxyz; 4…6 столбцы  показания ДНГ, измерительные оси которых также направлены по осям Ox, Oy и Oz; номер строки соответствует номеру записи).

10. Скорректировать показания ЧЭ (в текст программы conv_dat3.m внести следующие изменения: вычесть из yi соответствующие проекции на оси чувствительности акселерометров и ДУСов вектора силы тяжести (g= 9.78 м/c²) и вектора угловой скорости вращения Земли (1.2), соответственно: ). Загрузить файл conv_dat3.m в рабочую область Workspace Matlab, нажав кнопки DebugRun.

Примечание (conv_dat3.m):

В программе сформированы векторы y1…y9 ([y1,y2,y3]=[a_x, a_y, a_z], [y4,y5,y6,y7]=[ω_x, ω_y, ω_z, ω_z2], [y8,y9]=[λ_снс, φ_снс]) для вывода на экран графиков, а также векторы s1…s9 для дальнейшей работы с данными в программе «Simulink». Также в программе прописаны переменные fd – шаг дискретизации и len – время съема данных.

В программе используются функции

pi=polyfit(t',yi,2); (i=1…7)

fi=polyval(pi,t');

plot(t,yi,t, fi');

пакета Matlab для аппроксимации показаний ЧЭ ИБ БИИМ (1.3), записанных в файле (п. I.7).

Функция polyfit(t',yi,2) возвращает вектор коэффициентов аппроксимирующего полинома 2-й степени (1.3) (при аппроксимации используется метод наименьших квадратов). Результатом является вектор-строка pi, содержащий три коэффициента полинома в порядке уменьшения степеней. При этом третий коэффициент (см. (1.3), p₀) характеризует смещение нуля ЧЭ ИБ.

Функция polyval(pi,t') вместе с функцией plot(t,yi,t, fi') обеспечивают построение графика исходных данных и аппроксимирующей кривой.

Вывести в рабочую область Workspace Matlab значения коэффициентов аппроксимирующих полиномов (1.3).

11. Скорректировать показания ЧЭ (в текст программы conv_dat3.m внести следующие изменения: вычесть из yi соответствующие погрешности ЧЭ  p₀).

12. Повторно загрузить файл conv_dat3.m в рабочую область Workspace Matlab и убедиться в результативности выполненной калибровки.

II. Изучение дискретных алгоритмов задачи «грубой» начальной выставки БИНС на ДУС (определение начальных значений параметров ориентации по данным ДУСов и акселерометров в начальный момент времени – режим гирокомпаса)

- работу проводить в том же запуске ИБ;

1. Изучение дискретных алгоритмов задачи «грубой» начальной выставки БИНС на ДУСах.

2. Установить ИБ с помощью наклонно-поворотного столика на заданные преподавателем углы относительно географических осей (основание наклонно-поворотного столика заранее выставлено в географических осях: ось x_b – на восток, ось y_b – на север, ось z_b – по вертикали вверх).

3. Повторить п.п. I.6 - I.9.

4. Загрузить с новым массивом данных data.txt файл conv_dat3.m в рабочую область Workspace Matlab, нажав кнопки Debug®Run.

5. Провести анализ результата работы алгоритма начальной выставки.