7.2. Графики движения ро механизма по расчетной траектории (дуги окружности)
Рисунок 7.2- Траектория движения РО механизма в плоскости в ОСК промышленного механизма ПМ ( =0).
Рисунок 7.3 – Траектория движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ в АСК OXYZ .
Рисунок 7.4- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость XOY ACK OXYZ .
Рисунок 7.5- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость YOX ACK OXYZ .
Рисунок 7.6- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость ZOX ACK OXYZ .
Случай 8
Исходные данные :
ПЗ : «П2»; ВД=2; N= =50
Интерфейс ввода исходных данных представлен на рисунке 8.1
`
Рисунок 8.1 – Интерфейс ввода исходных данных для случая 8
8.2 Результат расчета траектории движения РО механизма
1 Координаты исходных точек к дуге окружности см :
(2,5 ;1,8; 3,1)
(0,4 ; 0,1; 0,7)
(5,1; 3,1 ;3,1)
2. Координаты центра дуги окружности в АСК OXYZ см
r0 =
4.2419
1.5661
-0.9794
3. Матрица преобразования прямоугольных координат из ОСК в АСК OXYZ см
4. Координаты радиус векторов исходных точек в ОСК ; ; :
ro1 =
4.4419
-0.0000
0
1.0000
ro2 =
2.9718
3.3013
0.0000
1.0000
ro3 =
3.4907
-2.7469
-0.0000
1.0000
5. Радиус дуги окружности R см :
ro0 = 0
0
0.0000
1.0000
6. Координаты центральных углов и сами центральные углы образованные радиус векторами углы должны быть выражены в радианах и угловых градусах
cno12 =
0.6690
cno13 =
0.7859
n12 =
0.8379
n12g =
47.9879
n13 =
5.6190
n13g =
321.8159
7. Угловая скорость движения рабочего
органа по дуге окружности
8. Количество точек дискретизации N=50
9. Время прохождения РО в дуге окружности ТО= 10
10. Линейная скорость движения РО по дуге окружности V = speed = 2.7920 cм/c
11. Рассчетные дискретные шаги движения РО по дуге окружности с
рад
12. Таблица рассчета текущих координат движения РО механизма по дуге окружности (абсолютных и относительных )
, с |
|
|
|
|
|
|
|
0 0 2.5000 1.8000 3.1000 4.4419 0 0 0.2000 7.2000 2.0622 1.5244 2.8907 4.4068 0.5569 0 0.4000 14.4000 1.6588 1.2495 2.6203 4.3022 1.1051 0 0.6000 21.6000 1.2962 0.9796 2.2931 4.1297 1.6358 0 0.8000 28.8000 0.9801 0.7189 1.9142 3.8920 2.1407 0 1.0000 36.0000 0.7155 0.4716 1.4897 3.5929 2.6118 0 1.2000 43.2000 0.5065 0.2416 1.0262 3.2371 3.0417 0 1.4000 50.4000 0.3565 0.0325 0.5311 2.8301 3.4235 0 1.6000 57.6000 0.2678 -0.1524 0.0121 2.3786 3.7514 0 1.8000 64.8000 0.2418 -0.3102 -0.5226 1.8894 4.0200 0 2.0000 72.0000 0.2790 -0.4384 -1.0644 1.3705 4.2252 0 2.2000 79.2000 0.3787 -0.5349 -1.6049 0.8299 4.3637 0 2.4000 86.4000 0.5394 -0.5983 -2.1356 0.2762 4.4333 0 2.6000 93.6000 0.7585 -0.6275 -2.6479 -0.2818 4.4329 0 2.8000 100.8000 1.0326 -0.6221 -3.1340 -0.8354 4.3626 0 3.0000 108.0000 1.3574 -0.5821 -3.5860 -1.3758 4.2234 0 3.2000 115.2000 1.7277 -0.5083 -3.9969 -1.8945 4.0176 0 3.4000 122.4000 2.1376 -0.4017 -4.3602 -2.3833 3.7484 0 3.6000 129.6000 2.5808 -0.2640 -4.6701 -2.8345 3.4199 0 3.8000 136.8000 3.0502 -0.0975 -4.9218 -3.2409 3.0376 0 4.0000 144.0000 3.5384 0.0953 -5.1112 -3.5962 2.6072 0 4.2000 151.2000 4.0378 0.3114 -5.2354 -3.8947 2.1358 0 4.4000 158.4000 4.5403 0.5472 -5.2925 -4.1318 1.6306 0 4.6000 165.6000 5.0381 0.7991 -5.2815 -4.3036 1.0996 0 4.8000 172.8000 5.5234 1.0631 -5.2025 -4.4075 0.5514 0 5.0000 180.0000 5.9884 1.3350 -5.0570 -4.4419 -0.0056 0 5.2000 187.2000 6.4259 1.6106 -4.8470 -4.4061 -0.5625 0 5.4000 194.4000 6.8289 1.8855 -4.5760 -4.3008 -1.1105 0 5.6000 201.6000 7.1911 2.1554 -4.2483 -4.1276 -1.6410 0 5.8000 208.8000 7.5067 2.4159 -3.8689 -3.8893 -2.1456 0 6.0000 216.0000 7.7708 2.6631 -3.4440 -3.5896 -2.6163 0 6.2000 223.2000 7.9792 2.8929 -2.9801 -3.2332 -3.0457 0 6.4000 230.4000 8.1286 3.1018 -2.4847 -2.8258 -3.4271 0 6.6000 237.6000 8.2167 3.2864 -1.9655 -2.3738 -3.7544 0 6.8000 244.8000 8.2420 3.4439 -1.4308 -1.8843 -4.0224 0 7.0000 252.0000 8.2042 3.5718 -0.8889 -1.3651 -4.2269 0 7.2000 259.2000 8.1039 3.6680 -0.3484 -0.8244 -4.3647 0 7.4000 266.4000 7.9426 3.7310 0.1821 -0.2706 -4.4336 0 7.6000 273.6000 7.7229 3.7599 0.6942 0.2874 -4.4326 0 7.8000 280.8000 7.4482 3.7541 1.1800 0.8409 -4.3615 0 8.0000 288.0000 7.1230 3.7138 1.6316 1.3812 -4.2217 0 8.2000 295.2000 6.7523 3.6396 2.0421 1.8996 -4.0152 0 8.4000 302.4000 6.3419 3.5327 2.4049 2.3880 -3.7453 0 8.6000 309.6000 5.8984 3.3947 2.7142 2.8388 -3.4164 0 8.8000 316.8000 5.4288 3.2279 2.9653 3.2447 -3.0335 0 9.0000 324.0000 4.9404 3.0349 3.1541 3.5995 -2.6027 0 9.2000 331.2000 4.4411 2.8186 3.2776 3.8974 -2.1308 0 9.4000 338.4000 3.9385 2.5826 3.3340 4.1338 -1.6253 0 9.6000 345.6000 3.4408 2.3306 3.3223 4.3050 -1.0942 0 9.8000 352.8000 2.9557 2.0665 3.2427 4.4082 -0.5458 0 10.0000 360.0000 2.4909 1.7945 3.0964 4.4419 0.0112 0 |
|||||||