5.2. Графики движения ро механизма по расчетной траектории (дуги окружности)
Рисунок 5.2- Траектория движения РО механизма в плоскости в ОСК промышленного механизма ПМ ( =0).
Рисунок 5.3 – Траектория движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ в АСК OXYZ .
Рисунок 5.4- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость XOY ACK OXYZ .
Рисунок 5.5- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость YOX ACK OXYZ .
Рисунок 5.6- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость ZOX ACK OXYZ .
Случай 6
Исходные данные :
ПЗ : «П2»; ВД=1; N= =50
Интерфейс ввода исходных данных представлен на рисунке 6.1
`
Рисунок 6.1 – Интерфейс ввода исходных данных для случая 6
6.2 Результат расчета траектории движения РО механизма
1 Координаты исходных точек к дуге окружности см :
(2,5 ;1,8; 3,1)
(0,4 ; 0,1; 0,7)
(5,1; 3,1 ;3,1)
2. Координаты центра дуги окружности в АСК OXYZ см
r0 =
4.2419
1.5661
-0.9794
3. Матрица преобразования прямоугольных координат из ОСК в АСК OXYZ см
4. Координаты радиус векторов исходных точек в ОСК ; ; :
ro1 =
4.4419
-0.0000
0
1.0000
ro2 =
2.9718
3.3013
0.0000
1.0000
ro3 =
3.4907
-2.7469
-0.0000
1.0000
5. Радиус дуги окружности R см :
ro0 = 0
0
0.0000
1.0000
6. Координаты центральных углов и сами центральные углы образованные радиус векторами углы должны быть выражены в радианах и угловых градусах
cno12 =
0.6690
cno13 =
0.7859
n12 =
0.8379
n12g =
47.9879
n13 =
5.6190
n13g =
321.8159
7. Угловая скорость движения рабочего органа по дуге окружности
8. Количество точек дискретизации N=50
9. Время прохождения РО в дуге окружности ТО= 10
10. Линейная скорость движения РО по дуге окружности V = speed = 2.4959 cм/c
11. Рассчетные дискретные
шаги движения РО по дуге окружности
с
рад
12. Таблица рассчета текущих координат движения РО механизма по дуге окружности (абсолютных и относительных )
, с |
|
|
|
|
|
|
|
0 0 2.5000 1.8000 3.1000 4.4419 0 0 0.2000 6.4363 2.1071 1.5537 2.9159 4.4139 0.4981 0 0.4000 12.8726 1.7412 1.3075 2.6826 4.3302 0.9900 0 0.6000 19.3090 1.4068 1.0647 2.4031 4.1918 1.4693 0 0.8000 25.7453 1.1082 0.8281 2.0809 4.0006 1.9301 0 1.0000 32.1816 0.8491 0.6009 1.7202 3.7589 2.3666 0 1.2000 38.6179 0.6329 0.3858 1.3253 3.4698 2.7732 0 1.4000 45.0542 0.4621 0.1856 0.9014 3.1369 3.1448 0 1.6000 51.4905 0.3391 0.0028 0.4538 2.7645 3.4768 0 1.8000 57.9269 0.2652 -0.1602 -0.0119 2.3571 3.7649 0 2.0000 64.3632 0.2416 -0.3015 -0.4898 1.9200 4.0055 0 2.2000 70.7995 0.2684 -0.4192 -0.9739 1.4587 4.1955 0 2.4000 77.2358 0.3454 -0.5118 -1.4581 0.9790 4.3326 0 2.6000 83.6721 0.4715 -0.5782 -1.9362 0.4870 4.4151 0 2.8000 90.1084 0.6451 -0.6176 -2.4023 -0.0112 4.4419 0 3.0000 96.5448 0.8642 -0.6295 -2.8504 -0.5093 4.4126 0 3.2000 102.9811 1.1259 -0.6136 -3.2749 -1.0009 4.3276 0 3.4000 109.4174 1.4268 -0.5702 -3.6704 -1.4799 4.1881 0 3.6000 115.8537 1.7633 -0.4999 -4.0320 -1.9402 3.9957 0 3.8000 122.2900 2.1311 -0.4035 -4.3550 -2.3761 3.7529 0 4.0000 128.7263 2.5255 -0.2823 -4.6355 -2.7820 3.4628 0 4.2000 135.1627 2.9416 -0.1377 -4.8699 -3.1528 3.1290 0 4.4000 141.5990 3.3740 0.0283 -5.0552 -3.4838 2.7557 0 4.6000 148.0353 3.8174 0.2138 -5.1890 -3.7708 2.3476 0 4.8000 154.4716 4.2662 0.4163 -5.2698 -4.0103 1.9099 0 5.0000 160.9079 4.7146 0.6333 -5.2964 -4.1992 1.4481 0 5.2000 167.3442 5.1571 0.8621 -5.2685 -4.3351 0.9681 0 5.4000 173.7806 5.5881 1.0998 -5.1866 -4.4163 0.4758 0 5.6000 180.2169 6.0020 1.3433 -5.0516 -4.4418 -0.0224 0 5.8000 186.6532 6.3938 1.5897 -4.8651 -4.4113 -0.5204 0 6.0000 193.0895 6.7584 1.8357 -4.6297 -4.3251 -1.0118 0 6.2000 199.5258 7.0913 2.0784 -4.3482 -4.1843 -1.4905 0 6.4000 205.9621 7.3882 2.3146 -4.0242 -3.9908 -1.9503 0 6.6000 212.3985 7.6454 2.5414 -3.6618 -3.7469 -2.3856 0 6.8000 218.8348 7.8597 2.7558 -3.2656 -3.4557 -2.7907 0 7.0000 225.2711 8.0283 2.9553 -2.8405 -3.1210 -3.1607 0 7.2000 231.7074 8.1492 3.1372 -2.3919 -2.7469 -3.4907 0 7.4000 238.1437 8.2208 3.2993 -1.9256 -2.3381 -3.7767 0 7.6000 244.5801 8.2422 3.4395 -1.4472 -1.8998 -4.0151 0 7.8000 251.0164 8.2131 3.5561 -0.9630 -1.4375 -4.2028 0 8.0000 257.4527 8.1339 3.6476 -0.4790 -0.9571 -4.3375 0 8.2000 263.8890 8.0056 3.7129 -0.0013 -0.4647 -4.4175 0 8.4000 270.3253 7.8298 3.7510 0.4641 0.0337 -4.4418 0 8.6000 276.7616 7.6088 3.7616 0.9112 0.5316 -4.4100 0 8.8000 283.1980 7.3453 3.7445 1.3345 1.0228 -4.3225 0 9.0000 289.6343 7.0426 3.6999 1.7287 1.5010 -4.1806 0 9.2000 296.0706 6.7046 3.6284 2.0886 1.9604 -3.9859 0 9.4000 302.5069 6.3356 3.5309 2.4099 2.3950 -3.7409 0 9.6000 308.9432 5.9401 3.4085 2.6883 2.7994 -3.4487 0 9.8000 315.3795 5.5232 3.2630 2.9205 3.1685 -3.1130 0 10.0000 321.8159 5.0901 3.0960 3.1036 3.4976 -2.7380 0 |
|||||||