4.2. Графики движения ро механизма по расчетной траектории (дуги окружности)
Рисунок 4.2- Траектория движения РО механизма в плоскости в ОСК промышленного механизма ПМ ( =0).
Рисунок 4.3 – Траектория движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ в АСК OXYZ .
Рисунок 4.4- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость XOY ACK OXYZ .
Рисунок 4.5- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость YOX ACK OXYZ .
Рисунок 4.6- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость ZOX ACK OXYZ .
Случай 5
Исходные данные :
ПЗ : «П2»; ВД=1; N= =15
Интерфейс ввода исходных данных представлен на рисунке 5.1
`
Рисунок 5.1 – Интерфейс ввода исходных данных для случая 5
5.2 Результат расчета траектории движения РО механизма
1 Координаты исходных точек к дуге окружности см :
(2,5 ;1,8; 3,1)
(0,4 ; 0,1; 0,7)
(5,1; 3,1 ;3,1)
2. Координаты центра дуги окружности в АСК OXYZ см
r0 =
4.2419
1.5661
-0.9794
3. Матрица преобразования прямоугольных координат из ОСК в АСК OXYZ см
4. Координаты радиус векторов исходных точек в ОСК ; ; :
ro1 =
4.4419
-0.0000
0
1.0000
ro2 =
2.9718
3.3013
0.0000
1.0000
ro3 =
3.4907
-2.7469
-0.0000
1.0000
5. Радиус дуги окружности R см :
ro0 = 0
0
0.0000
1.0000
6. Координаты центральных углов и сами центральные углы образованные радиус векторами углы должны быть выражены в радианах и угловых градусах
cno12 =
0.6690
cno13 =
0.7859
n12 =
0.8379
n12g =
47.9879
n13 =
5.6190
n13g =
321.8159
7. Угловая скорость движения рабочего
органа по дуге окружности
8. Количество точек дискретизации N=15
9. Время прохождения РО в дуге окружности ТО= 10
10. Линейная скорость движения РО по дуге окружности V = speed = 2.4959 cм/c
11. Рассчетные дискретные
шаги движения РО по дуге окружности
с
рад
12. Таблица рассчета текущих координат движения РО механизма по дуге окружности (абсолютных и относительных )
, с |
|
|
|
|
|
|
|
0 0 2.5000 1.8000 3.1000 4.4419 0 0 0.6667 21.4544 1.3031 0.9850 2.3002 4.1339 1.6253 0 1.3333 42.9088 0.5138 0.2505 1.0456 3.2525 3.0252 0 2.0000 64.3632 0.2416 -0.3015 -0.4898 1.9200 4.0055 0 2.6667 85.8176 0.5242 -0.5944 -2.0932 0.3213 4.4302 0 3.3333 107.2720 1.3224 -0.5877 -3.5421 -1.3220 4.2406 0 4.0000 128.7263 2.5255 -0.2823 -4.6355 -2.7820 3.4628 0 4.6667 150.1807 3.9667 0.2795 -5.2219 -3.8561 2.2047 0 5.3333 171.6351 5.4460 1.0197 -5.2199 -4.3954 0.6409 0 6.0000 193.0895 6.7584 1.8357 -4.6297 -4.3251 -1.0118 0 6.6667 214.5439 7.7217 2.6144 -3.5333 -3.6549 -2.5242 0 7.3333 235.9983 8.2025 3.2476 -2.0826 -2.4779 -3.6865 0 8.0000 257.4527 8.1339 3.6476 -0.4790 -0.9571 -4.3375 0 8.6667 278.9071 7.5255 3.7590 1.0553 0.6963 -4.3870 0 9.3333 300.3615 6.4618 3.5662 2.3073 2.2532 -3.8279 0 10.0000 321.8159 5.0901 3.0960 3.1036 3.4976 -2.7380 0 |
|||||||