Случай 4
Исходные данные :
ПЗ : «П1»; ВД=2; N= =100
Интерфейс ввода исходных данных представлен на рисунке 4.1
`
Рисунок 4.1 – Интерфейс ввода исходных данных для случая 4
4.2 Результат расчета траектории движения РО механизма
1 Координаты исходных точек к дуге окружности см :
(2,5 ;1,8; 3,1)
(0,4 ; 0,1; 0,7)
(5,1; 3,1 ;3,1)
2. Координаты центра дуги окружности в АСК OXYZ см
r0 =
4.2419
1.5661
-0.9794
3. Матрица преобразования прямоугольных координат из ОСК в АСК OXYZ см
4. Координаты радиус векторов исходных точек в ОСК ; ; :
ro1 =
4.4419
-0.0000
0
1.0000
ro2 =
2.9718
3.3013
0.0000
1.0000
ro3 =
3.4907
-2.7469
-0.0000
1.0000
5. Радиус дуги окружности R см :
ro0 = 0
0
0.0000
1.0000
6. Координаты центральных углов и сами центральные углы образованные радиус векторами углы должны быть выражены в радианах и угловых градусах
cno12 =
0.6690
cno13 =
0.7859
n12 =
0.8379
n12g =
47.9879
n13 =
5.6190
n13g =
321.8159
7. Угловая скорость движения рабочего органа по дуге окружности
8. Количество точек дискретизации N=100
9. Время прохождения РО в дуге окружности ТО= 125.7143
10. Линейная скорость движения РО по дуге окружности V = speed = 0.2221cм/c
11. Рассчетные дискретные
шаги движения РО по дуге окружности
с
рад
12. Таблица рассчета текущих координат движения РО механизма по дуге окружности (абсолютных и относительных )
, с |
|
|
|
|
|
|
|
0 0 2.5000 1.8000 3.1000 4.4419 0 0 1.2571 3.6000 2.2772 1.6624 3.0032 4.4331 0.2790 0 2.5143 7.2000 2.0622 1.5244 2.8907 4.4068 0.5569 0 3.7714 10.8000 1.8558 1.3866 2.7629 4.3631 0.8327 0 5.0286 14.4000 1.6588 1.2495 2.6203 4.3022 1.1051 0 6.2857 18.0000 1.4721 1.1136 2.4635 4.2243 1.3731 0 7.5429 21.6000 1.2962 0.9796 2.2931 4.1297 1.6358 0 8.8000 25.2000 1.1320 0.8478 2.1098 4.0188 1.8920 0 10.0571 28.8000 0.9801 0.7189 1.9142 3.8920 2.1407 0 11.3143 32.4000 0.8411 0.5933 1.7073 3.7499 2.3809 0 12.5714 36.0000 0.7155 0.4716 1.4897 3.5929 2.6118 0 13.8286 39.6000 0.6038 0.3542 1.2624 3.4217 2.8323 0 15.0857 43.2000 0.5065 0.2416 1.0262 3.2371 3.0417 0 16.3429 46.8000 0.4239 0.1342 0.7821 3.0396 3.2390 0 17.6000 50.4000 0.3565 0.0325 0.5311 2.8301 3.4235 0 18.8571 54.0000 0.3044 -0.0632 0.2740 2.6095 3.5945 0 20.1143 57.6000 0.2678 -0.1524 0.0121 2.3786 3.7514 0 21.3714 61.2000 0.2469 -0.2349 -0.2538 2.1382 3.8934 0 22.6286 64.8000 0.2418 -0.3102 -0.5226 1.8894 4.0200 0 23.8857 68.4000 0.2525 -0.3781 -0.7931 1.6332 4.1307 0 25.1429 72.0000 0.2790 -0.4384 -1.0644 1.3705 4.2252 0 26.4000 75.6000 0.3211 -0.4907 -1.3354 1.1024 4.3029 0 27.6571 79.2000 0.3787 -0.5349 -1.6049 0.8299 4.3637 0 28.9143 82.8000 0.4516 -0.5708 -1.8720 0.5542 4.4072 0 30.1714 86.4000 0.5394 -0.5983 -2.1356 0.2762 4.4333 0 31.4286 90.0000 0.6418 -0.6172 -2.3945 -0.0028 4.4419 0 32.6857 93.6000 0.7585 -0.6275 -2.6479 -0.2818 4.4329 0 33.9429 97.2000 0.8889 -0.6291 -2.8947 -0.5597 4.4065 0 35.2000 100.8000 1.0326 -0.6221 -3.1340 -0.8354 4.3626 0 36.4571 104.4000 1.1890 -0.6064 -3.3647 -1.1078 4.3015 0 37.7143 108.0000 1.3574 -0.5821 -3.5860 -1.3758 4.2234 0 38.9714 111.6000 1.5372 -0.5494 -3.7970 -1.6384 4.1287 0 40.2286 115.2000 1.7277 -0.5083 -3.9969 -1.8945 4.0176 0 41.4857 118.8000 1.9281 -0.4590 -4.1849 -2.1431 3.8907 0 42.7429 122.4000 2.1376 -0.4017 -4.3602 -2.3833 3.7484 0 44.0000 126.0000 2.3555 -0.3366 -4.5222 -2.6141 3.5912 0 45.2571 129.6000 2.5808 -0.2640 -4.6701 -2.8345 3.4199 0 46.5143 133.2000 2.8127 -0.1842 -4.8035 -3.0437 3.2351 0 47.7714 136.8000 3.0502 -0.0975 -4.9218 -3.2409 3.0376 0 49.0286 140.4000 3.2925 -0.0042 -5.0245 -3.4253 2.8280 0 50.2857 144.0000 3.5384 0.0953 -5.1112 -3.5962 2.6072 0 51.5429 147.6000 3.7872 0.2007 -5.1816 -3.7529 2.3762 0 52.8000 151.2000 4.0378 0.3114 -5.2354 -3.8947 2.1358 0 54.0571 154.8000 4.2891 0.4270 -5.2724 -4.0212 1.8869 0 55.3143 158.4000 4.5403 0.5472 -5.2925 -4.1318 1.6306 0 56.5714 162.0000 4.7903 0.6714 -5.2955 -4.2260 1.3678 0 57.8286 165.6000 5.0381 0.7991 -5.2815 -4.3036 1.0996 0 59.0857 169.2000 5.2828 0.9298 -5.2504 -4.3642 0.8271 0 60.3429 172.8000 5.5234 1.0631 -5.2025 -4.4075 0.5514 0 61.6000 176.4000 5.7589 1.1983 -5.1380 -4.4335 0.2734 0 62.8571 180.0000 5.9884 1.3350 -5.0570 -4.4419 -0.0056 0 64.1143 183.6000 6.2110 1.4726 -4.9598 -4.4327 -0.2846 0 65.3714 187.2000 6.4259 1.6106 -4.8470 -4.4061 -0.5625 0 66.6286 190.8000 6.6321 1.7484 -4.7189 -4.3621 -0.8382 0 67.8857 194.4000 6.8289 1.8855 -4.5760 -4.3008 -1.1105 0 69.1429 198.0000 7.0155 2.0213 -4.4189 -4.2226 -1.3785 0 70.4000 201.6000 7.1911 2.1554 -4.2483 -4.1276 -1.6410 0 71.6571 205.2000 7.3550 2.2871 -4.0647 -4.0164 -1.8971 0 72.9143 208.8000 7.5067 2.4159 -3.8689 -3.8893 -2.1456 0 74.1714 212.4000 7.6455 2.5414 -3.6617 -3.7468 -2.3857 0 75.4286 216.0000 7.7708 2.6631 -3.4440 -3.5896 -2.6163 0 76.6857 219.6000 7.8822 2.7804 -3.2165 -3.4182 -2.8366 0 77.9429 223.2000 7.9792 2.8929 -2.9801 -3.2332 -3.0457 0 79.2000 226.8000 8.0614 3.0002 -2.7359 -3.0355 -3.2428 0 80.4571 230.4000 8.1286 3.1018 -2.4847 -2.8258 -3.4271 0 81.7143 234.0000 8.1804 3.1973 -2.2276 -2.6050 -3.5978 0 82.9714 237.6000 8.2167 3.2864 -1.9655 -2.3738 -3.7544 0 84.2286 241.2000 8.2372 3.3687 -1.6995 -2.1333 -3.8961 0 85.4857 244.8000 8.2420 3.4439 -1.4308 -1.8843 -4.0224 0 86.7429 248.4000 8.2310 3.5117 -1.1602 -1.6280 -4.1328 0 88.0000 252.0000 8.2042 3.5718 -0.8889 -1.3651 -4.2269 0 89.2571 255.6000 8.1618 3.6239 -0.6179 -1.0969 -4.3043 0 90.5143 259.2000 8.1039 3.6680 -0.3484 -0.8244 -4.3647 0 91.7714 262.8000 8.0307 3.7037 -0.0814 -0.5486 -4.4079 0 93.0286 266.4000 7.9426 3.7310 0.1821 -0.2706 -4.4336 0 94.2857 270.0000 7.8398 3.7498 0.4410 0.0084 -4.4419 0 95.5429 273.6000 7.7229 3.7599 0.6942 0.2874 -4.4326 0 96.8000 277.2000 7.5922 3.7613 0.9409 0.5653 -4.4058 0 98.0571 280.8000 7.4482 3.7541 1.1800 0.8409 -4.3615 0 99.3143 284.4000 7.2916 3.7382 1.4105 1.1132 -4.3001 0 100.5714 288.0000 7.1230 3.7138 1.6316 1.3812 -4.2217 0 101.8286 291.6000 6.9430 3.6809 1.8424 1.6436 -4.1266 0 103.0857 295.2000 6.7523 3.6396 2.0421 1.8996 -4.0152 0 104.3429 298.8000 6.5517 3.5901 2.2298 2.1481 -3.8879 0 105.6000 302.4000 6.3419 3.5327 2.4049 2.3880 -3.7453 0 106.8571 306.0000 6.1239 3.4675 2.5665 2.6186 -3.5879 0 108.1143 309.6000 5.8984 3.3947 2.7142 2.8388 -3.4164 0 109.3714 313.2000 5.6664 3.3148 2.8473 3.0478 -3.2313 0 110.6286 316.8000 5.4288 3.2279 2.9653 3.2447 -3.0335 0 111.8857 320.4000 5.1865 3.1345 3.0676 3.4289 -2.8236 0 113.1429 324.0000 4.9404 3.0349 3.1541 3.5995 -2.6027 0 114.4000 327.6000 4.6916 2.9294 3.2241 3.7559 -2.3714 0 115.6571 331.2000 4.4411 2.8186 3.2776 3.8974 -2.1308 0 116.9143 334.8000 4.1897 2.7029 3.3143 4.0236 -1.8818 0 118.1714 338.4000 3.9385 2.5826 3.3340 4.1338 -1.6253 0 119.4286 342.0000 3.6886 2.4584 3.3366 4.2278 -1.3625 0 120.6857 345.6000 3.4408 2.3306 3.3223 4.3050 -1.0942 0 121.9429 349.2000 3.1962 2.1998 3.2909 4.3652 -0.8216 0 123.2000 352.8000 2.9557 2.0665 3.2427 4.4082 -0.5458 0 124.4571 356.4000 2.7203 1.9312 3.1777 4.4338 -0.2678 0 125.7143 360.0000 2.4909 1.7945 3.0964 4.4419 0.0112 0 |
|||||||