Случай 2
Исходные данные :
ПЗ : «П1»; ВД=1; N= =100
Интерфейс ввода исходных данных представлен на рисунке 2.1
`
Рисунок 2.1 – Интерфейс ввода исходных данных для случая 2
2.2 Результат расчета траектории движения РО механизма
1 Координаты исходных точек к дуге окружности см :
(2,5 ;1,8; 3,1)
(0,4 ; 0,1; 0,7)
(5,1; 3,1 ;3,1)
2. Координаты центра дуги окружности в АСК OXYZ см
r0 =
4.2419
1.5661
-0.9794
3. Матрица преобразования прямоугольных координат из ОСК в АСК OXYZ см
4. Координаты радиус векторов исходных точек в ОСК ; ; :
ro1 =
4.4419
-0.0000
0
1.0000
ro2 =
2.9718
3.3013
0.0000
1.0000
ro3 =
3.4907
-2.7469
-0.0000
1.0000
5. Радиус дуги окружности R см :
ro0 = 0
0
0.0000
1.0000
6. Координаты центральных углов и сами центральные углы образованные радиус векторами углы должны быть выражены в радианах и угловых градусах
cno12 =
0.6690
cno13 =
0.7859
n12 =
0.8379
n12g =
47.9879
n13 =
5.6190
n13g =
321.8159
7. Угловая скорость движения рабочего органа по дуге окружности
8. Количество точек дискретизации N=100
9. Время прохождения РО в дуге окружности ТО=112.3801
10. Линейная скорость движения РО по дуге окружности V = speed = 0.2221cм/c
11. Рассчетные дискретные
шаги движения РО по дуге окружности
с
рад
12. Таблица рассчета текущих координат движения РО механизма по дуге окружности (абсолютных и относительных )
, с |
|
|
|
|
|
|
|
0 0 2.5000 1.8000 3.1000 4.4419 0 0 1.1238 3.2182 2.3005 1.6770 3.0142 4.4349 0.2495 0 2.2476 6.4363 2.1071 1.5537 2.9159 4.4139 0.4981 0 3.3714 9.6545 1.9205 1.4304 2.8052 4.3789 0.7452 0 4.4952 12.8726 1.7412 1.3075 2.6826 4.3302 0.9900 0 5.6190 16.0908 1.5698 1.1855 2.5484 4.2677 1.2316 0 6.7428 19.3090 1.4068 1.0647 2.4031 4.1918 1.4693 0 7.8666 22.5271 1.2528 0.9454 2.2471 4.1027 1.7024 0 8.9904 25.7453 1.1082 0.8281 2.0809 4.0006 1.9301 0 10.1142 28.9634 0.9735 0.7131 1.9051 3.8859 2.1518 0 11.2380 32.1816 0.8491 0.6009 1.7202 3.7589 2.3666 0 12.3618 35.3997 0.7355 0.4916 1.5267 3.6201 2.5740 0 13.4856 38.6179 0.6329 0.3858 1.3253 3.4698 2.7732 0 14.6094 41.8361 0.5416 0.2837 1.1167 3.3086 2.9637 0 15.7332 45.0542 0.4621 0.1856 0.9014 3.1369 3.1448 0 16.8570 48.2724 0.3945 0.0919 0.6802 2.9553 3.3161 0 17.9808 51.4905 0.3391 0.0028 0.4538 2.7645 3.4768 0 19.1046 54.7087 0.2959 -0.0813 0.2228 2.5648 3.6266 0 20.2284 57.9269 0.2652 -0.1602 -0.0119 2.3571 3.7649 0 21.3522 61.1450 0.2471 -0.2337 -0.2497 2.1420 3.8913 0 22.4760 64.3632 0.2416 -0.3015 -0.4898 1.9200 4.0055 0 23.5998 67.5813 0.2487 -0.3633 -0.7315 1.6921 4.1070 0 24.7236 70.7995 0.2684 -0.4192 -0.9739 1.4587 4.1955 0 25.8474 74.0176 0.3007 -0.4687 -1.2164 1.2208 4.2708 0 26.9712 77.2358 0.3454 -0.5118 -1.4581 0.9790 4.3326 0 28.0950 80.4540 0.4024 -0.5484 -1.6983 0.7342 4.3808 0 29.2188 83.6721 0.4715 -0.5782 -1.9362 0.4870 4.4151 0 30.3426 86.8903 0.5525 -0.6014 -2.1711 0.2383 4.4355 0 31.4664 90.1084 0.6451 -0.6176 -2.4023 -0.0112 4.4419 0 32.5902 93.3266 0.7492 -0.6270 -2.6289 -0.2607 4.4342 0 33.7140 96.5448 0.8642 -0.6295 -2.8504 -0.5093 4.4126 0 34.8378 99.7629 0.9899 -0.6250 -3.0659 -0.7563 4.3770 0 35.9616 102.9811 1.1259 -0.6136 -3.2749 -1.0009 4.3276 0 37.0854 106.1992 1.2717 -0.5953 -3.4766 -1.2424 4.2646 0 38.2092 109.4174 1.4268 -0.5702 -3.6704 -1.4799 4.1881 0 39.3330 112.6355 1.5909 -0.5384 -3.8557 -1.7128 4.0984 0 40.4569 115.8537 1.7633 -0.4999 -4.0320 -1.9402 3.9957 0 41.5807 119.0719 1.9436 -0.4549 -4.1986 -2.1616 3.8804 0 42.7045 122.2900 2.1311 -0.4035 -4.3550 -2.3761 3.7529 0 43.8283 125.5082 2.3253 -0.3459 -4.5008 -2.5831 3.6136 0 44.9521 128.7263 2.5255 -0.2823 -4.6355 -2.7820 3.4628 0 46.0759 131.9445 2.7311 -0.2128 -4.7587 -2.9721 3.3011 0 47.1997 135.1627 2.9416 -0.1377 -4.8699 -3.1528 3.1290 0 48.3235 138.3808 3.1561 -0.0573 -4.9688 -3.3235 2.9470 0 49.4473 141.5990 3.3740 0.0283 -5.0552 -3.4838 2.7557 0 50.5711 144.8171 3.5947 0.1188 -5.1286 -3.6330 2.5557 0 51.6949 148.0353 3.8174 0.2138 -5.1890 -3.7708 2.3476 0 52.8187 151.2535 4.0415 0.3130 -5.2361 -3.8967 2.1321 0 53.9425 154.4716 4.2662 0.4163 -5.2698 -4.0103 1.9099 0 55.0663 157.6898 4.4908 0.5231 -5.2899 -4.1112 1.6817 0 56.1901 160.9079 4.7146 0.6333 -5.2964 -4.1992 1.4481 0 57.3139 164.1261 4.9370 0.7464 -5.2893 -4.2739 1.2100 0 58.4377 167.3442 5.1571 0.8621 -5.2685 -4.3351 0.9681 0 59.5615 170.5624 5.3744 0.9800 -5.2343 -4.3826 0.7231 0 60.6853 173.7806 5.5881 1.0998 -5.1866 -4.4163 0.4758 0 61.8091 176.9987 5.7975 1.2210 -5.1256 -4.4361 0.2271 0 62.9329 180.2169 6.0020 1.3433 -5.0516 -4.4418 -0.0224 0 64.0567 183.4350 6.2010 1.4663 -4.9646 -4.4336 -0.2719 0 65.1805 186.6532 6.3938 1.5897 -4.8651 -4.4113 -0.5204 0 66.3043 189.8714 6.5798 1.7129 -4.7534 -4.3751 -0.7673 0 67.4281 193.0895 6.7584 1.8357 -4.6297 -4.3251 -1.0118 0 68.5519 196.3077 6.9291 1.9577 -4.4945 -4.2614 -1.2531 0 69.6757 199.5258 7.0913 2.0784 -4.3482 -4.1843 -1.4905 0 70.7995 202.7440 7.2445 2.1975 -4.1913 -4.0940 -1.7231 0 71.9233 205.9621 7.3882 2.3146 -4.0242 -3.9908 -1.9503 0 73.0471 209.1803 7.5220 2.4293 -3.8476 -3.8750 -2.1714 0 74.1709 212.3985 7.6454 2.5414 -3.6618 -3.7469 -2.3856 0 75.2947 215.6166 7.7581 2.6503 -3.4676 -3.6070 -2.5922 0 76.4185 218.8348 7.8597 2.7558 -3.2656 -3.4557 -2.7907 0 77.5423 222.0529 7.9499 2.8576 -3.0563 -3.2936 -2.9804 0 78.6661 225.2711 8.0283 2.9553 -2.8405 -3.1210 -3.1607 0 79.7899 228.4893 8.0948 3.0486 -2.6188 -2.9386 -3.3309 0 80.9137 231.7074 8.1492 3.1372 -2.3919 -2.7469 -3.4907 0 82.0375 234.9256 8.1912 3.2209 -2.1606 -2.5465 -3.6395 0 83.1613 238.1437 8.2208 3.2993 -1.9256 -2.3381 -3.7767 0 84.2851 241.3619 8.2378 3.3723 -1.6875 -2.1223 -3.9021 0 85.4089 244.5801 8.2422 3.4395 -1.4472 -1.8998 -4.0151 0 86.5327 247.7982 8.2339 3.5009 -1.2055 -1.6713 -4.1155 0 87.6565 251.0164 8.2131 3.5561 -0.9630 -1.4375 -4.2028 0 88.7803 254.2345 8.1797 3.6051 -0.7206 -1.1992 -4.2769 0 89.9041 257.4527 8.1339 3.6476 -0.4790 -0.9571 -4.3375 0 91.0279 260.6708 8.0758 3.6836 -0.2390 -0.7120 -4.3844 0 92.1517 263.8890 8.0056 3.7129 -0.0013 -0.4647 -4.4175 0 93.2755 267.1072 7.9235 3.7354 0.2333 -0.2158 -4.4366 0 94.3993 270.3253 7.8298 3.7510 0.4641 0.0337 -4.4418 0 95.5231 273.5435 7.7248 3.7598 0.6903 0.2831 -4.4329 0 96.6469 276.7616 7.6088 3.7616 0.9112 0.5316 -4.4100 0 97.7707 279.9798 7.4822 3.7565 1.1262 0.7784 -4.3731 0 98.8945 283.1980 7.3453 3.7445 1.3345 1.0228 -4.3225 0 100.0183 286.4161 7.1986 3.7256 1.5356 1.2639 -4.2583 0 101.1421 289.6343 7.0426 3.6999 1.7287 1.5010 -4.1806 0 102.2659 292.8524 6.8778 3.6675 1.9132 1.7335 -4.0897 0 103.3897 296.0706 6.7046 3.6284 2.0886 1.9604 -3.9859 0 104.5135 299.2887 6.5237 3.5828 2.2543 2.1812 -3.8695 0 105.6373 302.5069 6.3356 3.5309 2.4099 2.3950 -3.7409 0 106.7611 305.7251 6.1408 3.4727 2.5547 2.6013 -3.6005 0 107.8849 308.9432 5.9401 3.4085 2.6883 2.7994 -3.4487 0 109.0087 312.1614 5.7340 3.3386 2.8104 2.9887 -3.2860 0 110.1325 315.3795 5.5232 3.2630 2.9205 3.1685 -3.1130 0 111.2563 318.5977 5.3083 3.1821 3.0184 3.3384 -2.9301 0 112.3801 321.8159 5.0901 3.0960 3.1036 3.4976 -2.7380 0 |
|||||||