Результаты выполнения практических работ Случай 1

Исходные данные :

ПЗ : «П1»; ВД=1; N= =8

Интерфейс ввода исходных данных представлен на рисунке 1.1

`

Рисунок 1.1 – Интерфейс ввода исходных данных для случая 1

1. Результат расчета траектории движения ро механизма

1 Координаты исходных точек к дуге окружности см :

(2,5 ;1,8; 3,1)

(0,4 ; 0,1; 0,7)

(5,1; 3,1 ;3,1)

2. Координаты центра дуги окружности в АСК OXYZ см

r0 =

4.2419

1.5661

-0.9794

3. Матрица преобразования прямоугольных координат из ОСК в АСК OXYZ см

4. Координаты радиус векторов исходных точек в ОСК ; ; :

ro1 =

4.4419

-0.0000

0

1.0000

ro2 =

2.9718

3.3013

0.0000

1.0000

ro3 =

3.4907

-2.7469

-0.0000

1.0000

5. Радиус дуги окружности R см :

ro0 = 0

0

0.0000

1.0000

6. Координаты центральных углов и сами центральные углы образованные радиус векторами углы должны быть выражены в радианах и угловых градусах

cno12 =

0.6690

cno13 =

0.7859

n12 =

0.8379

n12g =

47.9879

n13 =

5.6190

n13g =

321.8159

7. Угловая скорость движения рабочего органа по дуге окружности

8. Количество точек дискретизации N=8

9. Время прохождения РО в дуге окружности ТО=112.3801

10. Линейная скорость движения РО по дуге окружности V = speed = 0.2221cм/c

11. Рассчетные дискретные шаги движения РО по дуге окружности с

рад

12. Таблица рассчета текущих координат движения РО механизма по дуге окружности (абсолютных и относительных )

, с
0	0	2.5000	1.8000	3.1000	4.4419	0	0
14.0475	40.2270	0.5858	0.3342	1.2219	3.3905	2.8696	0
28.0950	80.4540	0.4024	-0.5484	-1.6983	0.7342	4.3808	0
42.1426	120.6809	2.0365	-0.4300	-4.2781	-2.2697	3.8182	0
56.1901	160.9079	4.7146	0.6333	-5.2964	-4.1992	1.4481	0
70.2376	201.1349	7.1690	2.1382	-4.2711	-4.1408	-1.6074	0
84.2851	241.3619	8.2378	3.3723	-1.6875	-2.1223	-3.9021	0
98.3326	281.5889	7.4150	3.7514	1.2313	0.9009	-4.3496	0
112.3801	321.8159	5.0901	3.0960	3.1036	3.4976	-2.7380	0

1.2. Графики движения РО механизма по расчетной траектории (дуги окружности)

Рисунок 1.2- Траектория движения РО механизма в плоскости в ОСК промышленного механизма ПМ ( =0).

Рисунок 1.3 – Траектория движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ в АСК OXYZ .

Рисунок 1.4- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость XOY ACK OXYZ .

Рисунок 1.5- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость YOX ACK OXYZ .

Рисунок 1.6- Проекция траектории движения РО механизма в пространстве зоны обслуживания ПМ на плоскость ZOX ACK OXYZ .