Протокол работы программы

Параметр c --->

a*cos(alpha0 + omega1*t) + a*tan(alpha0 + omega1*t)*(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(1/2)

Параметр beta --->

pi - asin(sin(alpha0 + omega1*t)/tan(alpha0 + omega1*t))

Время одного оборота ведущего звена T1, с --> 0.75

Функция времени угла поворота ведущего звена --->

alpha0 + (8*pi*t)/3

Угловая скорость Omega2 --->

-((omega1*cos(alpha0 + omega1*t))/tan(alpha0 + omega1*t) - (omega1*sin(alpha0 + omega1*t)*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t)^2)/(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(1/2)

Угловое ускорение Epsilon2 --->

((omega1^2*sin(alpha0 + omega1*t))/tan(alpha0 + omega1*t) - (2*omega1^2*sin(alpha0 + omega1*t)*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1)^2)/tan(alpha0 + omega1*t)^3 + (2*omega1^2*cos(alpha0 + omega1*t)*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t)^2 + (2*omega1^2*sin(alpha0 + omega1*t)*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t))/(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(1/2) - (((2*omega1*cos(alpha0 + omega1*t)*sin(alpha0 + omega1*t))/tan(alpha0 + omega1*t)^2 - (2*omega1*sin(alpha0 + omega1*t)^2*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t)^3)*((omega1*cos(alpha0 + omega1*t))/tan(alpha0 + omega1*t) - (omega1*sin(alpha0 + omega1*t)*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t)^2))/(2*(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(3/2))

Скорость VB3B0 --->

a*omega1*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1)*(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(1/2) - a*omega1*sin(alpha0 + omega1*t) - (a*tan(alpha0 + omega1*t)*((2*omega1*cos(alpha0 + omega1*t)*sin(alpha0 + omega1*t))/tan(alpha0 + omega1*t)^2 - (2*omega1*sin(alpha0 + omega1*t)^2*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t)^3))/(2*(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(1/2))

Ускорение WB3B0 --->

(a*tan(alpha0 + omega1*t)*((2*omega1^2*sin(alpha0 + omega1*t)^2)/tan(alpha0 + omega1*t)^2 - (2*omega1^2*cos(alpha0 + omega1*t)^2)/tan(alpha0 + omega1*t)^2 + (4*omega1^2*sin(alpha0 + omega1*t)^2*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t)^2 - (6*omega1^2*sin(alpha0 + omega1*t)^2*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1)^2)/tan(alpha0 + omega1*t)^4 + (8*omega1^2*cos(alpha0 + omega1*t)*sin(alpha0 + omega1*t)*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t)^3))/(2*(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(1/2)) - a*omega1^2*cos(alpha0 + omega1*t) - (a*tan(alpha0 + omega1*t)*((2*omega1*cos(alpha0 + omega1*t)*sin(alpha0 + omega1*t))/tan(alpha0 + omega1*t)^2 - (2*omega1*sin(alpha0 + omega1*t)^2*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t)^3)^2)/(4*(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(3/2)) + 2*a*omega1^2*tan(alpha0 + omega1*t)*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1)*(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(1/2) - (a*omega1*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1)*((2*omega1*cos(alpha0 + omega1*t)*sin(alpha0 + omega1*t))/tan(alpha0 + omega1*t)^2 - (2*omega1*sin(alpha0 + omega1*t)^2*(tan(alpha0 + omega1*t)^2 + 1))/tan(alpha0 + omega1*t)^3))/(1 - sin(alpha0 + omega1*t)^2/tan(alpha0 + omega1*t)^2)^(1/2)

Заданный угол положения ведущего звена 1 - угол Alpha0, в град --->

60

Момент времени t0 в сек --->

1/32

Модуль скорости точки B1 - VB1, в мм/с --->

670.2064

Модуль ускорения точки B1 - WB1, в мм/с^2 --->

5.6147e+003

Модуль скорости VB3B1 ,в мм/с --->

1.3404e+003

Модуль ускорения WB3B1, в мм/с^2 --->

3.8900e+004

Угловая скорость звена 2 - omega2, в рад/с --->

8.3776

Угловое ускорение звена 2 - epsilon2, в рад/с^2 --->

0

Модуль скорости точки В3 - VB3, в мм/с --->

1.1608e+003

Модуль кориолисова ускорения - Wc, в мм/с^2 --->

2.2459e+004

Модуль ускорения точки B3 - WB3, в мм/с^2 --->

3.9303e+004

ПЛАН СКОРОСТЕЙ

Масштабный коэффициент kv, мм/(с*мм) --->

26.8083

Модуль скорости точки B1 - VB1, в мм/с --->

670.2064

Модуль скорости точки B3 - VB3B0, в мм/с --->

1.1608e+003

Модуль скорости точки B3 относительно B1 - VB3B1, в мм/с --->

1.3404e+003

Углая скорость звена 2 - Omega2 (равна Omega1), в рад/с --->

8.3776

Omega2 направлена ---> против хода часовой стрелки

ПЛАН УСКОРЕНИЙ

Масштабный коэффициент kw, мм/(с^2*мм) --->

449.1767

Модуль ускорения точки B1 - WB1, в мм/с^2 --->

5.6147e+003

Модуль ускорения точки B3 относительно B1 - WB3B1, в мм/с^2 --->

3.8899e+004

Модуль кориолисова ускорения - Wс, в мм/с^2 --->

2.2459e+004

Модуль ускорения точки B3 - WB3B0, в мм/с^2 --->

3.9303e+004

Угловое ускорение звена 2 - Epsilon2, в рад/с^2 --->

0

Epsilon2 не имеет направления из-за его отсутствия

WB3B0 направлено по направлению VB3B0

WB3B1 направлено по направлению VB3B1