8.Схема та програмні рішення стосовно керування серводвигунами з використанням мк.

Servoдвігателі - це тип електромеханічних приводів, які не обертаються постійно, як DC / AC або кроковий двигунів, а переміщаються в певне положення ісохраняют його. Вони застосовуються там, де не потрібно безперервне обертання. Серво приводи застосовують там, де необходімоперейті до конкретної позиції, а потім зупинитися і зберігати положеніе.Наіболеечасто серво двигуни використовуються для управлінням становищем керма воздушнихсудов і човнів т.д. Сервоприводи ефективно використовуються в цих областях, потомучто кермо не потрібно переміщати на 360 градусів і не вимагають безперервного вращеніякак наприклад колеса. У сервопріводахтакже використовується механізм зворотного зв'язку, тому він може обрабативатьошібкі і при позиціонуванні їх виправити. Така система називається стежить. Такімобразом, якщо потік повітря чинить тиск на кермо і відхиляє його, тосервопрівод буде застосовувати силу в протилежному напрямку і попитаетсяісправіть помилку. Наприклад, есліви скажете серво піти і заблокуватися на 30 градусах, а потім спробував повернути рукою, серво будуть намагатися, щоб подолати силу і зберегти заданнийугол.

Сервопріводипріменяются також для контролю керма RC-автомобілів, робототехніки та т.д.Существует багато видів сервоприводів, але тут ми сосредоточімсяна малих сервоприводи так званих hobby. Hobby двигун і його механізм управління вбудований в один блок.Подключеніе осуществляеться спомощью трьох приєднувальних проводов.Ми будемо використовувати сервопривод FutabaS3003.

Управління сервоприводом.

Управлятьсервопріводом легко за допомогою мікроконтролера, не потрібно ніяких внешніхдрайверов. Просто подаваяуправляющій сигнал сервопривод буде позиціонувати на будь-який заданий кут. Частота сигналу, що управляє зазвичай 50hz (т.е.період 20 мс), а тривалість імпульсу задає величину кута.

10.Робота модуля сср в режимі захвату,порівняння та шім.Приклади застосування.

У режимі захвата 16-бітне значення таймера(Timer 1) захоплюється в регістр CCPRxH: CCPRxL при кожній події на вході CCPx. подія для захоплення задається в регістрі CCPxCON <3:0>:

• кожен спад вхідного сигналу;

• кожен фронт вхідного сигналу;

• кожен 4-й фронт вхідного сигналу;

• кожен 16-й фронт вхідного сигналу.

Модуль захоплення використовується для вимірювання тривалості між двома подіями, наприклад період, тривалості імпульсу, шпаруватості і т. п.

У режимі порівняння 16-розрядні значення регістра CCPRx порівнюються з станом таймера. При збігу відбувається переривання і висновок контролера CCPx:

• встановлюється в 1;

• встановлюється в 0;

• стан не змінюється;

• перемикається конфігурація модуля.

Реакція виводу визначається бітами управлять регістра CCPxCON <3:0>.

Зазвичай стандартні модулі ШІМ мають розрядність в 10 біт. Модуль ССР в режимі порівняння може використовуватися для формування ШІМ з 16-и розрядною точністю. Для цього:

1. Налаштовуємо модуль РСР на установку виведення ССРх в «0» в режимі порівняння; 

2. Дозволяємо переривання від Timer1; 

3. Записуємо значення періоду в Timer1 і його предделителя; 

4. Встановлюємо тривалість імпульсу в регістр порівняння CCPRxL і CCPRxH; 

5. Встановлюємо вихід ССРх в «1» при виникненні переривання від переповнення Timer1. Слід зауважити, що маленькі значення тривалості імпульсу не можуть бути сформовані за кінцевого часу обробки переривання від Timer1. Це не позначається на періоді формованого сигналу, тому час виконання переривання від періоду до періоду буде однаковим. Таймер Timer1 має чотири значення предделителя: 1:1, 1:2, 1:4 і 1:8. Для мікроконтролера працюючого на частоті FOSC = 20МГц, значення частот FPWM будуть становити 76,3 Гц, 38,1 Гц, 19,1 Гц і 9,5 Гц.

Фірма Microchip продовжує розробку і виробництво передових продуктів, що надають користувачеві більшу функціональність гнучкість і надійність. Мікроконтролери PICmicro ® використовуються в багатьох приладах повсякденного попиту - від пральних машин та автомобільної техніки до медичних приладів. Модуль порівняння, захоплення і ШІМ (ССР), який присутній у багатьох мікроконтролерах Microchip, використовується в основному для вимірювання та формування імпульсних сигналів. Розширений модуль РСР (enhanced CCP - ECCP), наявний у багатьох нових мікроконтролерах, надає додаткові можливості для формування широтно-імпульсної модуляції (ШІМ). Модуль ЕССР забезпечує підтримку управління мостовими і полу мостова схема управління, програмований час затримки перемикання (для запобігання протікання наскрізних струмів через зовнішні силові ключі, пов'язане з їх різним часом перемикання) і можливість автоматичного вимкнення ШІМ при аварійних ситуаціях. Модулі РСР і ЕССР мають широкі області застосування. Ця стаття описує основні принципи використання цих модулів у кожному режимі, а також «нестандартні» варіанти використання стосовно до вирішення практичних завдань.