3.5 Пр агрегатно- модульного типа

Агрегатно-модульный принцип заключается в построении промышленных роботов из стандартных модулей которые являются законченными узлами с унифицированными соединительными механизмами. В качестве таких модулей могут использоваться одно ил несколько звеньев манипулятора, реализующих перемещение по одной или двум степеням подвижности.

Базовые модули вращательного или паступаемого движения , модули устройства управления и др.

Агрегатно – модульный принцип обладает следующими преимуществами:

- возможность перехода к типовому проектированию сокращающему объем и сроки разработки конструкторской документации.

- сокращение сроков изготовления за счет того, что унифицированные модули могут изготавливаться одновременно с разработкой документации на комплекс.

- снижении стоимости изготовления компонентов комплекса вследствие изготовления унифицированных элементов на специализованных заводах большими предприятиями.

Недостатком такого принципа является избыточность конструкции.

3.6 Конструкции пр. Тем.Контр.

Существует большое многообразие кинематических схем манипуляторов , в первую очередь это связано с системой координат в которой функционирует манипулятор.

Выбор той либо иной системы координат определяется совокупностью конструктивных и эксплутоционных факторов.

На ранних этапах развития робототехники чаще использовать прямоугольная и цилиндрическая системы координат поскольку в этом случае проще система управления. По мере развития вычислительной техники и технологии производства электронных компонентов, стоимость устройств управления редко уменьшилась при повышении их возможностей. Это привело к тому, что больше распространение получили манипуляторы разрабатывающие в сферической, угловой и комбинированных системах координат.

В качестве примера манипулятора, работающего в цилиндрической системе координат рассмотрим схему пантографа. Особенностью этой схемы является, то что его звенья имеют угловое движения, а результирующие применение конечного звена происходит в прямоугольной системе координат.

Недостатком является невысокая жесткость и следовательно низкая точность и повторяемость.

Наибольшее распространении среди схем манипуляторов получили 2 типа схем : ПУМА и СКАРА.

В схеме ПУМА происходит движение всех звеньев вертикальной плоскости относительно горизонтальных осей и общей поворот всего манипулятора вокруг вертикальной оси.

Раздел 4 Автоматизированные транспортно-складские и транспортно - накопительные системы

4.1Автоматизированная транспортно-складская система (атсс)

СТРУКТУРА И ФУНКЦИИ АТСС

Нормальное функционирование ГПС во многом определяется наличием необходимого количества заготовок, режущего и вспомогательного инструмента и технологической оснастки. Они должны ограничиться в соответствующих местах, в требуемом количестве подевается по мере необходимости к технологическому оборудованию в необходимые моменты времени. Транспортирование заготовки оснастки к рабочим местам и загрузочно-погрузочные операции выполняются оборудованием автоматизированных пранмпортно -складских систем. (АТТС ).

К техническим средствам АТСС относятся краны – шлагбаумы, стеллажи для хранения грузов, производственная тара, устройства обеспечивающие перегрузку деталей, конвейеры, транспортные работы (электра роботы ) , средства доставки СОЖ, удаления стружки, загрузочное – разгрузочное оборудование, ПР, система управления и специальное оборудование.

Включение в состав ТС АТСС за счет комплексной автоматизации всех транспортных роботов приводит к двукратному увеличению использования машинного времени оборудования, особенно при обработке деталей малыми партиями.

Расходы на АТСС составляют до 40% стоимости ГПС. АТСС состоят из транспортно – складной части и СЧ.

Транспортная система функционального связана с основными и вспомогательным оборудованием ГПС и служит для перемещения заготовок, изделий, технологической оснастки. Изделия могут перемещаться на спутниках (паллетах, кассетах и т.д.) или без спутников ( полотном, склизом и т.д. ). В состав АТСС включаются различные конвейеры, рогальни, лотки, самоходные и самоходные тележки, в т.ч. электрооборудованные мостовые краны и др. средства перемещения.

Складские системы предназначены для хранения станков или на участке необходимого количества заготовок, режущего и вспомогательного инструмента, технологической оснастки, сменных узлов и агрегатов станков и других компонентов материального потока.

В составе ГПС автоматизированные склады выполняют две основные функции: оперативную и накопительную.

Оперативная функция состоит в хранении и доставке на рабочие места заготовок и полуфабрикатов, проставление меж операционных заделов, а так же компонентов технологической оснастки подготовленной для текущих операций. Компоненты технологической, инструментальной и мерительной оснастки.

Накопительная функция состоит в хранении запасов заготовок, а так же готовых деталей , предназначены для комплектации и подачи на сборку в виде узла – машинных комплектов.

Система управления координирует и управляет работой оборудования АТСС в режиме реального времени.

Наладочный режим осуществляется от специальных пультов и применяется для проведения пуска – наладочных и ремонтных работ, а так же для вывода машин.