2.4 Якість роботи автоматичних систем керування

Стійкість АСК – необхідна, але далеко не достатня умова доцільності її застосування. Очевидно, що стійка система при відпрацьовування різних сигналів може бути недостатньо точною, перехідні процеси керування в ній можуть затухати надто повільно, не буде забезпечена плавність зміни виходу. Комплекс вимог, що визначають поведінку системи в усталеному та перехідному процесах відпрацьовування заданої дії, об’єднується поняттям якості процесу керування. (Вимоги до цього комплексу висовуються практикою). Основними показниками якості є:

• час регулювання;

• перерегулювання;

• коливальність;

• усталена похибка.

Інколи, в конкретних умовах, до якості регулювання додають і інші вимоги, наприклад, максимальна швидкість зміни величини, що регулюються.

Ч ас регулювання – t_р, називається час, протягом якого, починаючи з моменту прикладення дії на систему, відхилення величини, що регулюється – h(t) від її усталеного значення – h₀=h() – буде менше наперед заданої величини  (найчастіше приймають, що   5%). Час регулювання визначає тривалість (швидкодію) перехідного процесу.

Перерегулювання - , називається максимальне відхилення h_max , величини що регулюється від усталеного значення та подається у відсотках від h₀=h().

Абсолютне значення h_max визначається за кривою перехідного процесу:

h_max=h_max - h()

Коливальність – характеризується числом коливань, величини, що регулюється за час регулювання t_р. Якщо система здійснила число коливань менше заданого, то вважається, що вона має якість регулювання за коливальністю.

Усталена похибка –  - усталене значення, величини, що регулюється, після закінчення перехідного процесу. Залежить від астатизму системи. В астатичних системах  =0 (₀=()=0), тобто усталене значення, величини, що регулюються h₀, буде дорівнювати її заданому значенню. В статичних системах

 0 і h₀ буде відрізнятись від заданого значення на величину усталеної похибки. Величина похибки залежить від величини вхідної дії, коефіцієнт передачі об’єкта та регулятора.

Показники якості системи регулювання можна безпосередньо визначити із графіка перехідного процесу. Але для побудови графіка необхідно або вирішувати диференційне рівняння системи, або експериментально отримувати графік перехідного процесу (прямий підхід). Ці два моменти на практиці не завжди легко здійснити. В інженерній практиці знаходять широке застосування непрямі оцінки якості, тобто такі величини, що в той чи інший мірі характеризують окремі особливості перехідного процесу.

Непрямі методи для лінійних систем з постійними параметрами поділяються на три групи:

• частотні;

• інтегральні

• кореневі.

2.5 Підвищення точності та методи покращення якості автоматичного регулювання

2.5.1 Поняття про закони регулювання

Закон регулювання U=f(x) називається залежність між вихідною дією, що керується (U) і його вхідною керуючою дією (х) без врахування інерційності складових елементів.

а) пропорціональний закон – характеризується пропорційною залежністю між вхідними та вихідними координатами

U=k₁x

( характеризує велику швидкість дії)

б) інтегральний закон – встановлює пропорційну залежність між швидкістю зміни між швидкістю зміни регульованої величини

d U/dt = k₂x

(характеризує високу точність дії)

в) пропорціонально-інтегральний закон – об’єднує два закони регулювання: пропорціональний і інтегральний

Регулювання за цим законом ще називають ізодромним (об’єднує швидкість і точність дії)

г) пропорціонально-диференціальний закон – регулювання проводиться за першою похідною від похибки (цей закон не має самостійного значення, так як при сталому значенні похідна дорівнює нулю – регулювання призупиняється)

д) пропорціонально-інтегрально-диференціальний закон – об’єднує попередні закони