3 . Выбор структуры комплекса.
С
труктура
РТК определяется количеством основного
технологического оборудования S,
роботов
R
и различных типов одновременно
обрабатываемых изделий
J.
Компоновку оборудования поясним
ориентированным графом.
Рисунок 3 - Компоновка оборудования
Вершина графа С – токарный станок, ребра— перемещение объектов обработки, В° — объединенный вход—выход РТК, Р – робот.
Для наглядного представление о последовательности работы робота во времени изобразим траекторию его движения относительно оборудования:
Рисунок 4 - Траектория движения робота.
Для анализа последовательности работы робота в таком РТК выделим ряд состояний системы Gj,μ, различающихся между собой значениями переменных с1 , с2 , с3.
Первая из них с1=j1, j2, …, jv отражает положение охвата в пространстве; jv —порядковые номера некоторых точек траекторий манипулирования, в которых одни участки траекторий переходят в другие.
В
торая
переменная с2
отражает
состояние схвата робота и может принимать
три следующих значения: с2=0
— схват
пустой; с2=1
— в схвате
заготовка; с2=2—в
схвате обработанное изделие. Третья
переменная с3,
отражает состояние оборудования, вблизи
которого находится робот, и может
принимать следующие два значения:
с3=0—оборудование
не работает: с3=1—производит
обработку изделия.
Полученные данные сведём в таблицу
Таблица 1 – Состояния системы
Содержание алгоритма |
Gj,μ |
с1 |
с2 |
с3 |
lj,μ,мм |
tj,μ, с |
Подход к первому оборудованию |
G1,1 |
j1 |
0 |
0 |
2.51 |
4 |
Заведение схвата на заготовку |
G1,2 |
j2 |
0 |
0 |
0.2 |
0.4 |
Захват заготовки |
G1,3 |
j3 |
1 |
0 |
0 |
0.2 |
Съём заготовки |
G1,4 |
j3 |
1 |
0 |
0.2 |
0.4 |
Уход от первого оборудования |
G1,5 |
j4 |
1 |
0 |
1.25 |
2 |
Подход ко второму оборудованию |
G2,6 |
j5 |
1 |
0 |
1.25 |
2 |
Вход в рабочую зону 2ого оборудования |
G2,7 |
j6 |
1 |
0 |
0.2 |
0.4 |
Разворот на 90о по часовой стрелке |
G2,8 |
j7 |
1 |
0 |
0 |
2 |
Заведение заготовки в станок |
G2,9 |
j8 |
1 |
0 |
0.1 |
0.125 |
Отпускание заготовки |
G2,10 |
j8 |
1 |
0 |
0 |
0.2 |
Вывод свата из раб. зоны 2ого оборудования |
G2,11 |
j9 |
0 |
0 |
0.2 |
0.4 |
Вход в рабочую зону 2ого оборудования |
G2,12 |
j10 |
0 |
0 |
0.2 |
0.4 |
Заведение схвата на изделие |
G2,13 |
j11 |
0 |
0 |
0 |
0.2 |
Захват изделия |
G2,14 |
j12 |
2 |
0 |
0 |
0.2 |
Съём изделия co второго оборудования |
G2,15 |
j12 |
2 |
0 |
0.1 |
0.125 |
Вывод свата из раб. зоны 2ого оборудования |
G2,16 |
j13 |
2 |
0 |
0.2 |
0.4 |
Уход от второго оборудования к первому |
G2,17 |
j14 |
2 |
0 |
2.51 |
4 |
Разворот на 90о против часовой стрелки |
G2,18 |
j15 |
2 |
0 |
0 |
2 |
Подход ко второму оборудованию |
G1,19 |
j16 |
2 |
0 |
0.2 |
0.4 |
Установка изделия в первое оборудование |
G1,20 |
j17 |
2 |
0 |
0.1 |
0.125 |
Отпускание изделия |
G1,21 |
j18 |
0 |
0 |
0 |
0.2 |
Подъём манипулятора |
G1,22 |
j19 |
0 |
0 |
0.1 |
0.125 |
Уход от первого оборудования |
G1,23 |
j20 |
0 |
0 |
1.25 |
2 |
Возврат в исходное положение |
G1,24 |
j21 |
0 |
0 |
1.25 |
2 |
Простой во время обработки детали |
|
|
|
|
|
2149 |
Итого 2173,3 с
Если известны параметры траекторий манипулирования, то можно найти длины участков этих траекторий ljv соответствующие введенным ранее алгоритмам переходов Pjv. Далее, зная скорости перемещения по этим траекториям, можно определить времена tjv выполнения этих алгоритмов переходов Pjv.
Наглядное представление о последовательности работы робота во времени дает диаграмма перемещений его относительно оборудования:
Рисунок 5 – Диаграмма перемещений манипулятора