12 Добавление предфильтра

В SISO Design Tool предфильтр обычно выполняет следующие функции:

• Отслеживание прямого контура для снижения нагрузки контура обратной связи (при низких запасах устойчивости).

• Фильтрация высокочастотной составляющей в управляющем воздействии для ограничения перерегулирования и избежания возбуждаемого резонансного режима объекта управления.

Обычный предфильтр – это фильтр низкой частоты, снижающий шум во входном сигнале.

В предфильтр можно добавлять нули и полюса, а также настраивать КУ с помощью методов, используемых для настройки компенсатора.

Если предфильтр не был импортирован, то по умолчанию все его параметры равны нулю. Чтобы быстро создать сглаживающий фильтр низкой частоты, можно просто добавить пару комплексно сопряженных полюсов.

13 Просмотр откликов контура и системных данных

SISO Design Tool позволяет просматривать отклики контура вашей системы. Чтобы увидеть доступные отклики в частотной и временной областях, выберите меню Analysis.

Рисунок 20 Меню Analysis

Выберите желаемый отклик. Откроется LTI Viewer с требуемым графиком. Например, если выбран пункт Response to Step Command, то на экран выведется переходная характеристика замкнутого контура.

14 Просмотр особых откликов

Если в меню Analysis выбран пункт Other Loop responses, то появится окно Response Plot Setup.

Диаграмма контура

Графики и их содержимое

Рисунок 21 окно Response Plot Setup

Окно состоит из нескольких разделов:

Loop Diagram (диаграмма контура)

В верхней части окна Response Plot Setup расположена диаграмма контура. Эта блочная диаграмма показывает структуру с обратной связью вашей системы.

Также в этом окне, рядом с диаграммой контура, показаны две передаточные функции:

• Loop transfer (передаточная функция контура) – определяется как произведение функций компенсатора (C), объекта управления (G) и датчика (Н) (CGH).

• Sensitivity function (функция чувствительности) – определяется как 1/(1+L), где

L – передаточная функция контура.

Plots (графики)

Можно задать до шести графиков в одном окне LTI Viewer. По умолчанию, в окне Response Plot Setup задан один график переходной характеристики. Чтобы добавить график, выберите строку “2.None” из списка графиков и задайте для него новый тип графика в поле Change to. Можно выбрать любой из доступных в LTI Viewer графиков. Чтобы удалить график выберите “None”.

Contents of Plots (содержимое графиков)

После выбора типа графика можно выбрать несколько передаточных функций замкнутого и разомкнутого контура для вывода на этом графике. Можно получить отклики разомкнутого контура для каждого элемента схемы, включая компенсатора (C), объекта управления (G), предфильтр (F) и датчика (Н). Кроме того, доступны передаточная функция контура и функция чувствительности.

Точки ввода/вывода для построения откликов замкнутого контура показаны на диаграмме контура.

15 Просмотр системных данных

Данные о модели можно просмотреть, выбрав в меню View пункт System Data.

Рисунок 22 Окно System Data

В окне System Data показаны нули и полюса импортированных моделей объекта управления и датчика. Чтобы увидеть соответствующую передаточную функцию нажмите кнопку Show transfer Function.