Абсолютні прискорення точок ланок

	aAj	aBj	…	…	…
1
2
3

Таблиця 2.5

Відносні прискорення точок ланок

			…
1
2
3

Таблиця 2.6

Кутові прискорення ланок

	1	2	…	j	…
1
2
3

2.3.2 Кінематичні діаграми

а) Загальні відомості

Кінематичні діаграми дозволяють досліджувати кінематику окремої точки будь-якої ланки механізму в залежності від часу або куту повороту кривошипа. За проміжок часу, протягом якого проводиться кінематичне дослідження, приймається час циклу, що відповідає одному повороту кривошипа.

На відміну від планів швидкостей при побудові кінематичних діаграм масштабні коефіцієнти, як правило, не можуть бути обрані довільно, тому що при заданій кінематичній діаграмі переміщення діаграми швидкості і прискорення будують послідовно, шляхом графічного диференціювання відомої діаграми переміщення. При виконанні проекту діаграми переміщення і швидкості вихідної ланки будують по планах переміщень вихідної ланки (із планів положень і швидкостей). У цьому випадку масштабні коефіцієнти _s’  _v’ _t і переміщення S , швидкості V і часу t для кінематичних діаграм вибирають довільно, відповідно до відомих залежностей

, ; , ; , , (2.26)

де Х и У - ординати, що відповідають на діаграмах переміщення і швидкості, l-абсциса, що відповідає часу повороту кривошипа.

Для побудови діаграми прискорень обчислюють масштабний коефіцієнт _а прискорення «а» по формулі

(2.27)

де H_a - відстань по осі абсцис від початку координат O₂ діаграми прискорень до

полюса прискорень ( що вибирається зліва від початку координат на відстані 20-40мм), через який проводять лінії-промені, паралельні дотичним на діаграмі швидкостей у характерних точках. Ці промені відтіняють на осі ординат відрізки, пропорційні розмірам прискорень вихідної ланки в характерних точках.

в) Порядок побудови кінематичних діаграм

Для побудови діаграми переміщення вихідної ланки на осі абсцис в обраному масштабі _t відкладають відрізок що відповідає часу циклу механізму (як правило, відповідаючий одному обороту кривошипа) і розбивають його на 12 рівних частин (по числу планів положень). За перше (початкове) положення механізму приймають одне з мертвих положень, для якого вихідна ланка має нульове переміщення, тобто перша точка на діаграмі положень розташована на початку координат. Для інших точок із координатами на осі абсцис паралельно осі ординат відкладають відрізки x_i , що відповідають переміщенням S_i вихідної ланки відносно його початкового положення:

(2.28)

де i - номер точки, на осі абсцис, що відповідає номеру плану положень (починаючи з мертвого положення).

Отримані точки з координатами (l_i , x_i) з'єднують плавною кривою (або лінійними відрізками), у результаті чого одержують нелінійну (або кусочно-лінійну) кінематичну діаграму переміщення вихідної ланки.

Діаграму швидкості вихідної ланки розташовують під діаграмою переміщення так, щоб осі ординат були продовженням одна під інший. Масштабний коефіцієнт часу лишають без зміни. Діаграму швидкості будують по відрізках, що зображують швидкість вихідної ланки на планах швидкостей. Тому масштабний коефіцієнт швидкості _v вибирають довільно і по осі ординат (у точках із координатами l_i по осі абсцис) відкладають відрізки y_i, паралельні осі ординат і відповідних швидкостей вихідної ланки, починаючи з його початкового положення:

(2.29)

Отримані точки з координатами ( ) з'єднують плавною кривою (або лінійними відрізками), у результаті чого одержують нелінійну (кусочно-лінійну) кінематичну діаграму швидкості вихідної ланки (мал. 2.7 а).

Діаграму прискорення вихідної ланки (мал. 2.7 б) розташовують під діаграмою швидкості і вона має той же масштабний коефіцієнт часу _t, а вісь ординат “Z” для неї - продовження осі ординат “y” діаграми швидкості. Діаграму прискорення будують шляхом графічного диференціювання діаграми швидкості, що представляється у виді кусочно-лінійної функції. Для побудови з обраного (зліва від початку координат) полюса прискорень будують лінії-промені паралельні прямим лініям i-тих ділянок кусочно-лінійної діаграми швидкості . Проведені промені відтіняють на осі ординат “Z” відрізки Z_i, що відповідають середньому прискоренню на i-тій ділянці циклу. Ці відрізки визначають точки на діаграмі прискорень із координатами

, мм, (2.30)

Т.ч. із середин -тих ділянок по осі ординат відкладають відрізки паралельно осі ординат, і одержують шукані точки, з’єднуючи які будують нелінійну кінематичну діаграму прискорень, розміри яких визначаються залежністю:

(2.31)

Кінематичні діаграми переміщення, швидкості і прискорення вихідної ланки будують у правій верхній частині першого листа (над штампом).