2. Основні режими роботи промислового робота “Циклон-5”

Основними режимами роботи пристрою є налагоджувальний, кроковий, одиночного циклу та автоматичний (рисунок 5) [1].

В налагоджувальному режимі команди на маніпулятор задаються з пульта керування. Контроль положення робочих органів маніпулятора здійснюється за допомогою сигнальних ламп індикації на пульті керування.

У кроковому режимі пристрій забезпечує відпрацьовування одного кадру програми на платі завдання програми.

Блок керування забезпечує виконання наступних команд: позиціонування, затиск-розтиск схватів, технологічні команди, затримка перекладу кадру. Кінець відпрацьовування команд позиціонування фіксується по одержанню сигналів від датчиків положення, що надходять у блок керування, а також по закінченню відпрацьовування заданих витримок часу, формованих у блоці керування. Кінець відпрацювання команд на затиск-розтиск схватів визначається по закінченню витримки часу на виконання цих команд, формованих у блоці керувань. Кінець виконання технологічних команд визначається по отриманню відповіді від технологічного обладнання про виконання програми. У випадку неотримання відповіді на одну з “аварійних технологічних команд” блок керування формує сигнал “Стоп” і відпрацювання програми припиняється незалежно від подальшої відповіді на данні команди від обладнання. Наступне відпрацювання програми можливо лише у разі надання команди “Пуск” з пульта керування, при умові “тривалої” відповіді від технологічного обладнання.

У режимі “Одиночний цикл” зупинка відбувається після однократного відпрацьовування програми по команді “кінець програми”.

У режимі “Автоматичний” не відбувається зупинка у роботі після обробки кожного циклу.

2. Програмування промислового робота “Циклон-5”

Основні команди і їхня розшифровка приведені в таблиці 6 [1]. Знак “х” може бути замінений на знак “0”. У деяких випадках визначені команди можна поєднувати. Наприклад: 10 – “висунути руку вперед”, 01 – “підняти руку угору”, 11 – “висунути і підняти руку одночасно”.

1.5 Висновки _________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________