3. При необходимости измените фигуру ограничений для переходного процесса, перемещая ограничивающие линии.

4. В рабочем окне Matlab введите ориентировочные значения настроек регулятора, поставив их вместо знака ? в строку:

Kp= ?, Ki= ?, Kd= ?

5. В открытом окне Signal Constraint-блока выберите пункт Plot Current Response меню Plots и посмотрите отклик СУ на ступенчатое воздействие при начальных, неоптимизированных настройках регулятора. Если вид процесса очень далек от желаемого, то измените начальные настройки регулятора Kp= ?, Ki= ?, Kd= ? в рабочем окне Matlab и вновь выберите пункт Plot Current Response для просмотра начального отклика системы.

6. Выберите пункт Start меню Optimization или нажмите кнопку Start на нижней панели управления окна Constraint-блока и запустите оптимизацию настроек ПИД-регулятора. По окончанию процесса оптимизации выведите новые, оптимизированные значения параметров настройки регулятора, набрав в рабочем окне Matlab команду Kp, Ki, Kd

7. Для последующей защиты сохраните модель су под своим именем на сервере.

Таблица 1.

№ варианта	Параметры объекта регулирования
	Kоб	T1об, с	Т2об, с	об, с
1	0,9	2,4	0,8	0,1
2	1,1	23	7	2
3	52	55	17	8
4	35	21	7	3
5	6	62	18	9
6	2,7	23	10	5
7	0,75	14	5	1,2
8	0,8	3,5	1,1	0,1
9	2,4	17	6,3	0,5
10	0,12	19,5	4,7	2,2
11	1,6	31	9,6	1
12	0,32	17	4,3	1,5
13	1,8	37	10	1,6
14	54	64	22	2,5
15	61	21	7,4	4,2
16	2,3	8	2,7	0,5
17	0,6	3,1	1,2	0,2
18	1,2	22	6,8	1,2
19	51	58	15	4,4
20	33	23	8	1,5
21	6,5	64	17	6
22	3,0	25	11	2
23	0,7	15	6,1	1,3
24	0,9	3,7	1,3	0,2

Таблица 2