- •Системы управления исполнительными механизмами
- •Оглавление
- •Принятые сокращения
- •Введение
- •Классификация и общее устройство исполнительных механизмов
- •1.1. Исполнительные механизмы. Основные понятия.
- •Классификация исполнительных механизмов
- •Электрические исполнительные механизмы
- •1.3.1. Исполнительные механизмы электрические однооборотные
- •Структура условного обозначения и основные параметры им мэо:
- •1.3.2. Исполнительные механизмы электрические многооборотные
- •1.3.3. Исполнительные механизмы электрические прямоходные
- •Пневматические исполнительные механизмы
- •Гидравлические исполнительные механизмы
- •Электрогидравлических клапанов
- •1.6. Электромагнитный исполнительный механизм
- •2.2. Обобщенные функциональные схемы, координаты и параметры суим. Функциональные элементы суим.
- •. Основные задачи исследования и стадии проектирования суим
- •2.3.1. Основные задачи исследования суим
- •2.3.2. Стадии проектирования суим
- •3. Математическое описание и характеристики суим
- •3.1. Формы математического описания линейных суим
- •3.2. Линеаризация нелинейных элементов суим
- •3.3. Статические и динамические характеристики суим
- •3.3.1. Статика суим. Коэффициенты ошибок суим по положению, скорости и ускорению
- •3.3.2. Динамика суим. Свободные и вынужденные переходные процессы
- •4. Общие Принципы работы и математические модели элементов суим
- •4.1. Исполнительные механизмы
- •4.2. Приводы
- •4.2.1. Коллекторные двигатели постоянного тока
- •4.2.2. Бесколлекторные двигатели постоянного тока
- •4.2.3. Асинхронные двигатели
- •4.2.4. Синхронные двигатели
- •4.2.5. Шаговые двигатели
- •4.3. Силовые преобразователи энергии
- •4.3.1. Электромашинные преобразователи
- •4.3.2. Тиристорные преобразователи
- •4.3.3. Транзисторные и симисторные преобразователи
- •4.4. Датчики координат суим
- •4.5. Регуляторы, корректирующие звенья
- •1. Пропорциональный регулятор (п-регулятор).
- •2. Интегральный регулятор (и-регулятор).
- •3. Дифференциальный регулятор (д-регулятор).
- •4. Пропорционально-интегральный регулятор (пи-регулятор).
- •6. Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор (пид-регулятор).
- •5. Общие принципы построения суим
- •5.1. Релейно-контакторные суим
- •5.1.1. Рксу асинхронным двигателем с короткозамкнутым ротором
- •5.1.2. Рксу асинхронным двигателем с фазным ротором
- •5.2. Бесконтактные суим постоянной скорости
- •5.3. Системы стабилизации выходной координаты объекта управления. Типовые методы улучшения качества регулирования
- •В статике, т.Е. В установившихся (квазиустановившихся) режимах функционирования систем стабилизации можно сформулировать два основных тесно взаимосвязанных требования:
- •5.4. Системы программного управления, способы ограничения координат суим
- •5.5. Системы следящего управления, понятие добротности
- •6. Синтез суим
- •6.1. Подчиненное регулирование координат
- •6.2. Оптимальные настройки контуров регулирования
- •6.2.1. Технический оптимум
- •6.2.2. Симметричный оптимум
- •6.2.3. Апериодический оптимум
- •6.3. Типовая методика структурно-параметрического синтеза
- •7. Системы регулирования скорости эим
- •7.1. Система регулирования скорости “Тиристорный преобразователь - двигатель постоянного тока”
- •1. Синтез контура регулирования тока якоря.
- •2. Синтез контура регулирования скорости.
- •7.6. Переходный процесс в сар скорости при скачке задания
- •Р ис. 7.7. Переходные процессы в сар скорости при ударном приложении нагрузки на валу электропривода
- •7.2. Система регулирования скорости “Генератор - двигатель постоянного тока”
- •7.4. Системы управление эим переменного тока
- •8. Системы регулирования положения эим
- •8.1. Режимы перемещения рабочих органов
- •8.2. Сар положения с линейным регулятором
- •8.3. Сар положения с нелинейным регулятором
- •Подставляя в это соотношение выражение (8.2) для Kрп в режиме средних перемещений получим
- •8.4. Инвариантные и квазиинвариантные следящие суим
- •9. Дискретно-непрерывные суим
- •9.1. Дискретизация сигналов и z-преобразование
- •9.2. Дискретные передаточные функции и разностные уравнения при описании суим
- •9.3. Синтез цифровых систем управления
- •9.3.1. Методы дискретизации аналоговых регуляторов и билинейного преобразования
- •9.3.2. Метод переменного коэффициента усиления
- •9.3.3. Метод аналитического конструирования цифровых регуляторов состояния
- •Синтез свободного движения сау
- •Синтез вынужденного движения сау
- •10. Интеллектуальные суим
- •10.1. Функциональная структура интеллектуальной суим
- •10.2. Технические средства интеллектуализации суим
- •10.3. Суим на основе средств управления фирмы овен
- •Заключение
- •Список литературы
5.3. Системы стабилизации выходной координаты объекта управления. Типовые методы улучшения качества регулирования
К системам стабилизации относятся, прежде всего, системы управления с непрерывным технологическим процессом (непрерывные прокатные станы, бумагоделательные машины, системы отопления и горячего водоснабжения и др.). Требования к системам стабилизации формулируются в отношении выходной координаты в статике и в динамике.
В статике, т.Е. В установившихся (квазиустановившихся) режимах функционирования систем стабилизации можно сформулировать два основных тесно взаимосвязанных требования:
обеспечение статической точности регулирования выходной координаты при действии возмущений внешней среды;
обеспечение диапазона регулирования выходной координаты с заданной статической точностью.
Типичным примером стабилизируемой координаты в СУИМ является линейная или угловая скорость движения рабочего органа. На рис. 5.11. приведены статические (механические) характеристики электропривода постоянного тока, регулируемого по цепи якоря.
И з рассмотрения механических характеристик следует, что абсолютная величина статической ошибки стабилизации скорости ∆c не зависит от скорости холостого хода (0 , 0), а зависит от момента нагрузки на валу электропривода, поэтому оценку статической ошибки производят для некоторого среднего или номинального момента нагрузки. Зададимся диапазоном изменения нагрузки от Mmin= 0 до Mmax , тогда Mср=1/2(Mmin+ Mmax) – среднее значение момента нагрузки.
Рис. 5.11. Механическая характеристика электропривода постоянного тока
Абсолютная величина статической ошибки стабилизации скорости ∆c рассчитывается по формуле:
∆c = 0 - р ,
где р – рабочая скорость электропривода.
Относительная величина статической ошибки:
Заметим, что величина относительной статической ошибки стабилизации скорости возрастает с уменьшением рабочей скорости.
Диапазон изменения любой координаты САУ всегда ограничен, в частности, для систем стабилизации скорости он фактически не превышает 100000. Диапазон стабилизируемых скоростей можно оценить следующим образом:
D = max - min – абсолютная оценка,
δD= max /min – относительная оценка.
В отношении диапазона регулирования скорости электропривода системы стабилизации можно условно подразделить на следующие системы:
– малого диапазона (δD 10);
– среднего диапазона (10 >δD 100);
– широкого диапазона (δD > 100).
Требования статической точности и диапазона δD регулирования скорости тесно взаимосвязаны:
. (5.1)
Очевидно, что если требование к статической точности будет удовлетворено внизу заданного диапазона стабилизируемой координаты (при min в рассматриваемом примере), то тем более оно будет удовлетворено вверху заданного диапазона.
Статическая ошибка в системе стабилизации некоторой координаты теоретически может быть сведена к нулю за счет:
– включения интегральной составляющей в закон регулирования этой координаты (интегратора в структуру регулятора);
– за счет компенсации возмущений (создания инвариантной системы в отношении возмущений);
– реализации скользящего режима во внешнем контуре (релейного закона управления с большой частотой переключения реле) [6].
Система управления в этом случае становится астатической и ее квазиустановившийся режим работы характеризуется отсутствием статической ошибки регулирования.
В динамике, т.е. в режимах отработки системой изменений задающих и возмущающих воздействий внешней среды, к системе стабилизации могут предъявляться следующие требования:
а) в частотной области:
– обеспечение требуемой полосы пропускания замкнутого контура или частоты среза разомкнутого контура регулирования;
– обеспечение требуемых запасов по амплитуде и фазе логарифмической частотной характеристики (L, );
б) во временной области:
– обеспечение динамической точности стабилизации выходной координаты xвых(t);
– обеспечение быстродействия отработки ошибок регулирования при изменениях задающих и возмущающих воздействий (с);
– обеспечение требования к допустимому перерегулированию (%), колебательности выходной координаты xвых(t) (число колебаний) и т.п.
Динамическую точность систем стабилизации оценивают по величине мгновенного максимального отклонения xmax или по величине среднеквадратичного отклонения xск по отношению к заданному значению выходной координаты (%). Вторая оценка полнее характеризует точность системы, так как основана на статистических характеристиках системы.
В идеальном случае динамическая погрешность отработки сигнала задания в СУИМ должна быть равна нулю. На самом деле, ограничения, накладываемые на ресурсы управления, вынуждают искать некий компромисс, в частности – между временем регулирования и перерегулированием выходной координаты. При этом наиболее часто прибегают к одному из следующих подходов.
Форсирование управляющего воздействия.
Этот способ позволяет очень эффективно снизить динамическую ошибку регулирования какой-либо координаты в простейших системах. В качестве примера рассмотрим процесс регулирования тока возбуждения генератора постоянного тока. На рис. 5.12. приведены функциональная схема (а) объекта управления и переходные процессы (б) напряжения и тока возбуждения без форсирования и с форсированием управляющего воздействия. Тиристорный возбудитель (ТВ) представлен безынерционным звеном, цепь тока возбуждения – апериодическим звеном 1-го порядка. Эквивалентная постоянная времени цепи возбуждения принята равной .
Кривая 1 – реакция тока возбуждения на ступенчатое задающее воздействие без форсировки управляющего водействия, кривая 2 - реакция тока возуждения на то же самое задающее воздействие с двухкратной форсировкой управляющего воздействия.
Форсировка осуществляется кратковременно на время tрег1, при котором ток возбуждения достигает заданного значения. Заметим, что форсирование сигнала управления позволяет существенно снизить время регулирования и уменьшить динамическую ошибку регулирования, однако далеко не всегда осуществимо.
Рис. 5.12. К оценке эффективности форсирования управляющего воздействия
В частности, в рассмотренном примере тиристорный возбудитель для реализации двукратной форсировки должен иметь соответствующий запас по напряжению. К недостаткам этого метода следует также отнести необходимость применения нелинейных элементов системы управления (релейного элемента и компаратора).
Компенсация больших постоянных времени объекта управления.
Выполняется после структурно-параметрической декомпозиции объекта управления. Допустим, в результате структурной декомпозиции объекта управления выделен подобъект, структурная схема которого приведена на рис. 5.13.
Этот объект управления содержит 2 апериодических звена 1-го порядка с большими постоянными времени (БПВ) T1 и T2 и n звеньев с малыми постоянными времени (МПВ) 1 … n , причем i << T1, T2, i = 1…n.
Рис. 5.13. Структурная схема объекта управления
Учитывая, что произведением МПВ можно пренебречь, запишем выражение для эквивалентной МПВ:
. (5.2)
Эту постоянную времени часто называют некомпенсированной малой постоянной времени, поскольку, во-первых, компенсации подлежат только БПВ, во-вторых, любая технически реализуемая система после компенсации всех БПВ все равно будет обладать некоторой инерцией, и именно эта некомпенсированная МПВ будет определять быстродействие системы.
Таким образом, параметрическая декомпозиция ОУ приводит к замене всех звеньев с МПВ одним эквивалентным звеном
. (5.3)
Установим на входе ОУ компенсирующее (корректирующее) ПИД звено
. (5.4)
Тогда передаточная функция объекта управления со звеном компенсации (разомкнутого контура регулирования)
. (5.5)
Как видим, ОУ существенно упростился, стал более быстродействующим, и синтез оптимального управления им уже не представляет сложностей (см. раздел 6).
Заметим, что все сказанное справедливо лишь в случае идеальной компенсации БПВ объекта управления. В действительности параметры ОУ всегда рассчитываются (оцениваются) с некоторой погрешностью, при функционировании СУИМ ее элементы претерпевают температурные, временные и прочие изменения. Все это приводит к недокомпенсации или перекомпенсации БПВ и, как следствие, к снижению эффекта от компенсации. Кроме того, компенсация довольно больших постоянных времени требует соответствующих затрат энергии, а реальные ограничения, накладываемые на энергетические ресурсы, приводят к сужению зоны малых отклонений координат ОУ, т.е. к нелинейности СУИМ. Тем не менее, данный метод улучшения динамических показателей широко применяется в сочетании с процедурами синтеза оптимальных систем управления.