- •Ответы Билет №1
- •Экзаменационный билет № 1
- •Часть 2 Типовые задачи
- •Вопросы
- •Какие динамические системы называют системами с распределенными параметрами?
- •Какие обратные связи принято называть жесткими, а какие – гибкими?
- •Дайте определение полностью наблюдаемой линейной системы.
- •Укажите недостатки метода d-разбиения?
- •Какие динамические системы следует относить к идентифицирумым системам?
- •Является ли линеаризованная система асимптотически устойчивой, если все корни характеристического уравнения сау имеют отрицательные вещественные части?
- •Как различают динамические системы по числу степеней свободы?
- •Приведите основные области применения импульсных систем?
- •Почему в цифровых системах управления в сравнении с непрерывными происходит некоторая потеря информации?
- •Как будет выглядеть частотная характеристика импульсного фильтра при неограниченном увеличении частоты следования сигнала на выходе импульсного элемента?
- •Приведите примеры применения импульсных систем в радиолокации и в радиотелеуправлении?
- •Назовите типовые цифровые законы регулирования в аналогии с линейными непрерывными регуляторами?
- •Какой импульсный элемент с амплитудной модуляцией принято называть экстраполятором (фиксатором) нулевого порядка?
- •Какие основные типы параметрических моделей используются при описании цифровых систем управления? Как на практике
- •Экзаменационный билет № 2
- •Часть 2 Типовые задачи
- •Экзаменационный билет №3
- •Дайте определение решетчатой функции?
- •Перечислите известные методы определения оригинала z-изображения функции и поясните в каких случаях целесообразно их использовать.
- •Какие основные функциональные элементы составляют цифровую систему управления? (здесь вообще все фигня какая-то)
- •Экзаменационный билет № 3 Типовые задачи
- •Какие недостатки присущи методу сетки при построении области устойчивости?
- •Поясните содержательно суть принципа аргументов.
- •14.Сформулируйте критерий Михайлова.
- •Экзаменационный билет № 4 Типовые задачи
- •Вопросы
- •Экзаменационный билет № 5
- •Часть 2 Типовые задачи
- •Экзаменационный билет № 6 Вопросы
- •Экзаменационный билет № 6
- •Часть 2 Типовые задачи
- •Экзаменационный билет № 7 Вопросы
- •Дайте определение полностью наблюдаемой линейной системы.
- •Сформулируйте критерий Михайлова.
- •Михайлов
- •Найквист
- •Экзаменационный билет № 7 по курсу «Теория автоматического управления».
- •Часть 2
- •Типовые задачи
- •Решение:
- •Экзаменационный билет № 8 Вопросы
- •Экзаменационный билет № 8
- •Часть 2 Типовые задачи
- •Экзаменационный билет №9 Вопросы
- •Дайте классическое определение устойчивости состояния равновесия (устойчивости по Ляпунову)?
- •Как определяются запасы устойчивости по модулю и по фазе?
- •Рис запасов устойчивости по афх
- •Дайте рекомендации по применению критерия Найквиста (обычного и инверсного) при исследовании устойчивости линейных систем.
- •Какие системы управления относят к следящим системам?
- •Дайте определение полностью наблюдаемой линейной системы.
- •Какие обратные связи принято называть жесткими, а какие – гибкими?
- •Что понимается под интегральной составляющей критерия качества?
- •Как геометрически охарактеризовать необходимые и достаточные условия на плоскости корней?
- •Сформулируйте критерий Михайлова.
- •Дайте определение импульсного фильтра?
- •Дайте определение решетчатой функции?
- •В чем смысл введения понятия псевдочастоты?
- •При какой полосе пропускания непрерывной части сигнал в входа иф передается на выход без искажений?
- •Сформулировать аналог критерия Гурвица?
- •Дать понятие степени устойчивости импульсной сау?
- •Дайте определение z-передаточной функции?
- •Каковы особенности исследования устойчивости в классе импульсных систем на основе прямых методов?
- •Чем отличается описание импульсного фильтра в терминах дискретной и z-передаточной функций?
- •Экзаменационный билет № по курсу «Теория автоматического управления».
- •Часть 2
- •Типовые задачи
Экзаменационный билет № 2
Часть 2 Типовые задачи
Задача 1.
Ответ: устойчива.
Задача №2.
Ответ: 0
Задача №3.
Ответ: 0.5
Задача №4.
Определить передаточные функции и для импульсной системы (рис.).
Ответ: Для передаточной функции от зад. воздействия по выходу присутствует непрерывная ОС, тогда , где
Для передаточной функции по ошибке присутствует дискретная ОС, тогда
Правила преобразования импульсных структурных схем http://www.voroandr.ru/index66.htm
Экзаменационный билет №3
Курс " Основы теории управления"
Какие динамические системы называют системами с распределенными параметрами?
Если какое-либо звено описывается линейным уравнением в частных производных (например , имеют место волновые процессы в трубопроводе или электрической линии), то система будет линейной системой с распределёнными параметрам.
Какую динамическую систему называют сильносвязной (вполне достижимой)?
Дайте определение полностью управляемой динамической систем?
Под управляемостью понимают возможность перевода изображающей точки из любой области пространства состояния Х в начало координат. Система будет полностью управляемой, если каждое состояние управляемо в этом смысле.
На основе какого критерия построен метод построения областей устойчивости (метод D-разбиения), предложенный Ю.И.Неймарком.
При исследовании устойчивости большое прикладное значение имеет построение областей устойчивости в плоскости одного или каких-либо двух параметров, влияние которых на устойчивость исследуется. Уравнение границы устойчивости (D-разбиение) может быть получено из любого критерия устойчивости: D(jω,K,Ti)=0 - Михайлова или Δn-1= 0 - Гурвица. Однако на практике чаще применяют наиболее общий метод, предложенный Ю.И.Неймарком, и названный им методом D-разбиения. Кривая D-разбиения представляет собой отображение мнимой оси плоскости корней на плоскость интересующих нас параметров.
Что понимается под степенью устойчивости?
На какие две группы можно разбить частотные критерии устойчивости? Чем можно характеризовать эти группы критериев?
1-Критерий устойчивости Михайлова
Этот критерий удобен своей наглядностью. Так, если кривая проходит вблизи начала координат, то САУ находится вблизи границы устойчивости и наоборот. Этим критерием удобно пользоваться, если известно уравнение замкнутой САУ.
2-Критерий устойчивости Найквиста
Критерий Найквиста очень нагляден. Он позволяет не только выявить, устойчива ли САУ, но и, в случае, если она неустойчива, наметить меры по достижению устойчивости.
Является ли линейная система устойчивой, если выполняется необходимое и достаточное условие ее устойчивости, но передаточная функция системы физически не реализуема?
Ответ да
Применимы ли частотные критерии при исследовании линейных систем с транспортным запаздыванием?
Применимы. Наличие звена с запаздыванием не меняет модуля и вносит только дополнительный фазовый сдвиг. Наличие дополнительного фазового сдвига «закручивает» годограф, особенно в высокочастотной части, по часовой стрелке. Это, вообще говоря, ухудшает условия устойчивости, т.к. вся кривая приближается к точке (-1, i0). Иногда в особых случаях, при сложной форме годографа, введение постоянного запаздывания может улучшить условия устойчивости.
Что является общим условием затухания всех составляющих и всего переходного процесса в линейной САУ?
Как различают динамические системы по числу степеней свободы?
Какие динамические системы следует относить к наблюдаемым системам?
Система называется наблюдаемой (вполне) на интервале если между множеством фазовых траекторий x(t), и измеряемой функцией z(t) имеется однозначное соответствие.
Другими словами, если имеются непрерывные наблюдения за изменением функции z(t) на интервале , то для вполне наблюдаемой системы можно определить значения вектора состояния x(t) в любой момент t, принадлежащий этому отрезку.
Дайте определение устойчивости состояния равновесия (устойчивости по Ляпунову) "в малом"?
Сформулируйте логарифмический критерий Найквиста для случая, когда разомкнутая система неустойчива.
Точка пересечения л.а.х. с осью нуля децибел лежит правее точки , где фазовый сдвиг достигает значения Ф= -180 градусов.
Сформулируйте необходимое условие устойчивости линейной системы.
Необходимым (но не достаточным) условием устойчивости системы является положительность всех коэффициентов характеристического уравнения.
Вопросы Олега.