4.3 Зертханалық жұмысқа тапсырма

4.3.1 Жұмыс жасаушы файлдардың құрылымдық сұлбалар блоктары  үшін W(p) беріліс  функциясын құру.

4.3.2 Суретте келтірілген электрондық сұлбалардың жұмыс жасау принципін және міндетін қысқаша сипаттау.

4.3.3 open.vsm. файлындағы g(t) тапсырма сигнал параметрлерін оқу (тапсырма координаты тұрақты, тұрақты жылдамдықпен немесе тұрақты шапшаңдықпен өзгеретін интервалдарын анықтау).

4.3.4 Типтік ПИД-реттегіш каналдарын кезекпен қоса,  x(t) – бастапқы ақпараттағы (файл open.vsm) u(t) – объектке әсер етуші сигнал қалай құралатынын оқып білу.

4.3.5 open.vsm және closed.vsm файлдарындағы реттегіштердің күшейткіш коэффициенті Понселе (КБ-сыз) және Ползунов-Уатт (КБ-пен) принциптеріне байланысты объектіні басқару үшін қолайлы орнатылған. Өз қалауыңызша объект параметрлерін өзгертіп, реттегішті қайта орнатыңыз.

4.3.6 Басқарудың екі нұсқасы үшін де объект параметрлері  өзгерістерінің реттеу қателеріне әсер ету дәрежесін бағалау. Анализ жасауда қатенің статикалық құрамын объектінің күшейткіш коэффициент тұрақсыздығы,  ал динамикалық құрамын оның уақыт тұрақтысы анықтайтынын еске алу керек.

4.3.7  Басқару  объектісіндегі  ПИД-реттегіштің жүзеге асуын оқып білу (файл pid.ca4).

 

4.4 Есеп мазмұнына қойылатын талаптар

      Жұмыс бойынша есеп келесілерден тұру керек:

 - Типтік П, ПИ және ПИД-реттегіштердің жалпы сипаттамалары (құрылымдық сұлбалары, дифференциалдық теңдеулері немесе беріліс функциялары, басты шамалары);

- Типтік ПИД-реттегіш каналдарымен объектiке U(t) әсер ету сигналының құрылу айырмашылықтарын сипаттамалау (салыстырмалы анализ): а) x(t) бастапқы ақпараттың аз және көп ауытқуында; б) кіріс координатының тұрақтылығында, оның тұрақты жылдамдықпен және тұрақты теңдеу  қозғалысында. Түсініктеме беретін  графиктерді  келтіру;

- Өтпелі процестері: а) объектті басқарудың әртүрлі принциптері үшін реттегіштердің қолайлы орнатылуында; б) сол жағдайларға, сол қойылымдарымен, бірақ объект шамаларының ауытқуында; түсініктеме беру;

- Реттегіштің пропорционалды каналының берілу коэффициенті әртүрлі болғандағы объектінің күшейткіш коэффициенті өзгерісінен болатын келтірілген статикалық қателік тәуелділігінің екі жиыны. Бірінші жағдайда – КБ-пен басқару, екіншіде – КБ-сыз.  Қателіктің бірінші жиыны 1(t) тапсырма сигналын, екіншіде - әр түр үшін күшейткіш коэффициентінің орташа мәніне келтіру (жиын бір графикке айналады). Нәтижелерді түсіндіру;

-П, ПИ және ПИД-реттегіштер үлгілері үшін басқару объектiдегі әр сигналдың күшейткіш коэффициентін анықтау. Интегралды және дифференциалды каналдар үшін шекті (жанасушы) жиліктерді немесе сәйкес уақыт тұрақтысын көрсету керек. Реттегіштердің ЛАЖС & ЛФЖС параметрлер мәндерін енгізу. Параметрлер мен сұлба элементтері арасындағы сәйкессіздікті анықтау. Типтік басқару объектіңің жиіліктік сипаттамасы ПИД-реттегіштің  параметрлеріне қандай шектеулер коятынын сипаттау. Синусоидалы түрдегі сигналын қолдана отырып, жиіліктік сипаттамалардың ерекше аймақтағы сигналдардың фаза ығысуындағы өзгерістерін көрсету.  Тәжірибе жасауда берілген ПИД-реттегіш сигналды  кері айналдыратынын  ескеру керек.