8 Лачх и лфчх для всех замкнутых контуров регулирования
Рисунок 25 – ЛАЧХ и ЛФЧХ контура тока, настроенного на модульный оптимум
Рисунок 25 – ЛАЧХ и ЛФЧХ контура скорости, настроенного на модульный оптимум
Рисунок
25 – ЛАЧХ и ЛФЧХ контура положения,
настроенного на модульный оптимум
ПРИЛОЖЕНИЕ
А
(обязательное)
Листинг «m-файла»
%начальные данные
%ДПТ НВ П91
f=50; %Гц
Pn=43000; %Bт
ndn=1450; %об/мин
Un=270; %B
Jd=5.9; %кг*м2
In=159; %А
CPD=0.865;
%Расчет и выбор силовых элементов электропривода
Rj=0.5*(1-CPD)*Un/In; %Oм
Edn=Un-In*Rj; %B
KI=1;
A=0.5;
dUv=0.5; %B
alfamin=7; %град
Ks=1;
Uk=7; %
IdnRs=0.1*Un;
Ktr=14;
Ed0=(Edn+KI*IdnRs+dUv)/(Ks*cos(alfamin*(3.14/180))-Ktr*A*Uk/100);
%Выбор сглаживающего дросселя
Udm=Ed0*0.18;
w=2*3.14*f;
epsilon=5; %
Kp=6;
Ls=Udm*100/(sqrt(2)*Kp*w*epsilon*In);
Ki=5;
p1=3;
Lj=Ki*Un/(2*p1*ndn*In);
Kn1=1.1;
Ka=1.2;
Kr=1.05;
E2=0.922;
U2=Kn1*Ka*Kr*E2*Un;
Lur=1.4*sqrt(2)*U2/(2*3.14*In*f);
Ltr=0;
Lsd=Ls-Lur-Lj-Ltr; %Lsd<0 -> сглаж. дроссель не исп-ся
%Определение постоянных времени
Ldv=Lj;
Le=Ldv+Ltr+Lur;
Rk=0; %так как Ltr=0
Rsh=2/In;
Rtr=0;
Re=Rj+Rtr+Rk+Rsh;
Te=Le/Re;
wn=2*3.14*ndn/60;
Mn=Pn/wn;
Ms=Mn/2;
kF=(Un-In*Rj)/wn;
%Расчет регуляторов
Kd=1/kF;
Ktp=Un/10;
Tmu=0.007;
Ttp=Tmu;
Kot=10/(2*In);
Kos=10/wn;
Kt=Ktp*Kot/Rj;
Tm=Kd*Kd*Rj*Jd;
I=1/5;
%ЛАЧХ ЛФЧХ
Wt=tf(1,[2*Kot*Tmu^2 2*Kot*Tmu Kot]);
Ws=tf(1,[8*Kos*Tmu^3 8*Kos*Tmu^2 4*Kos*Tmu Kos]);
Wp=tf([16*Tmu 1],[1024*Tmu^5 1024*Tmu^4 512*Tmu^3 128*Tmu^2 16*Tmu 1]);
bode(Wt);
bode(Ws);
bode(Wp);