Задача 3 построение переходных процессов в аср

Для дальнейшего исследования АСР рассмотрим переходные процессы в системе с тремя различными регуляторами: И-регулятором (интегральным), П-регулятором (пропорциональным) и ПИ-регулятором (пропорционально-интегральным). Для этого в области устойчивости определяем три точки настроечных параметров Рис. 3:

-точка ПИ-регулятора определяется как т.УСТ из Задачи 2 ;

-точка И-регулятора с координатами ;

-точка П-регулятора с координатами .

РИС.3. Выбор настроек регуляторов.

Таким образом мы исследуем поведение АСР при различных законах регулирования.

Для АСР с П-регулятором необходимо рассчитать переходный процесс в системе вручную при условии подачи на вход задающего воздействия (при этом возмущение принять равным нулю). Для этого необходимо определить выражение для регулируемой величины (расчет вести методом обратного преобразования Лапласа) и рассчитать вручную точку переходной характеристики прии найти установившееся значение переходного процесса (для этого можно принятьзаведомо большим значением, например).

По полученным расчетным данным провести анализ установившейся точности в АСР с П-регулятором.

Указания. Для этого сравните установившееся значение переходного процесса с заданным значением.

Для оставшихся двух законов регулирования рассчитать переходные процессы с помощью программ, с указанием какой программой и в каких целях Вы пользуетесь, а так же привести исходные данные для расчетов и результаты.

Графики трех переходных процессов привести на одной плоскости с указанием задающего воздействия на листе формата А4.

Что включить в отчет. Выбор точек настроечных параметров можно прокомментировать на графике кривой Д-разбиения Задачи 1 или на новом рисунке. Необходимо привести расчет переходного процесса в АСР с П-регулятором, результаты расчетов переходных процессов с ПИ и И-регуляторами в виде таблиц с исходными данными, а так же их графики.

Задача 4 анализ качества регулирования при использовании различных законов регулирования

Оценить качество регулирования для АСР с тремя различными законами регулирования. Для этого, используя графики переходных процессов (Задача 3) оценить прямые критерии качества [1] в каждом случае и провести сравнительный анализ. Сделать вывод о качестве регулирования для каждого закона регулирования.

Указания. Необходимо использовать минимум четыре прямых критерия качества.

Приложение 1

Таблица исходных данных

Вариант	Ку	Т1	Т2		Вариант	Ку	Т1	Т2
1	2,00	1,00	1,00		31	1,50	1,00	1,00
2	2,00	1,00	2,00		32	1,50	2,00	1,00
3	2,00	1,00	3,00		33	1,50	3,00	1,00
4	2,00	1,00	4,00		34	1,50	4,00	1,00
5	2,00	1,00	5,00		35	1,50	5,00	1,00
6	1,70	3,00	1,00		36	1,00	1,00	1,00
7	1,70	4,00	1,00		37	1,00	1,00	2,00
8	1,70	5,00	1,00		38	1,00	1,00	3,00
9	1,30	1,00	1,00		39	1,00	1,00	4,00
10	1,30	2,00	1,00		40	1,00	1,00	5,00
11	1,30	3,00	1,00		41	1,30	3,00	2,00
12	1,30	4,00	1,00		42	1,30	4,00	2,00
13	1,30	5,00	1,00		43	1,30	5,00	2,00
14	0,50	2,00	2,00		44	0,80	2,00	2,00
15	0,50	3,00	2,00		45	0,80	2,00	3,00
16	0,50	4,00	2,00		46	0,80	2,00	4,00
17	0,50	5,00	2,00		47	0,80	2,00	5,00
18	1,30	2,00	2,00		48	1,00	2,00	2,00
19	1,30	2,00	3,00		49	1,00	3,00	2,00
20	1,30	2,00	4,00		50	1,00	4,00	2,00
21	1,30	2,00	5,00		51	1,00	5,00	2,00
22	1,00	3,00	3,00		52	1,30	3,00	3,00
23	1,00	3,00	4,00		53	1,30	4,00	3,00
24	1,00	3,00	5,00		54	1,30	5,00	3,00
25	0,50	3,00	3,00		55	0,80	3,00	3,00
26	0,50	4,00	3,00		56	0,80	3,00	4,00
27	0,50	5,00	3,00		57	0,80	3,00	5,00
28	0,80	4,00	4,00		58	0,50	4,00	4,00
29	0,80	4,00	5,00		59	0,50	5,00	4,00
30	0,50	5,00	5,00		60	0,80	5,00	5,00