1.2 Определение ошибки заданной сау в установившимся режиме.

Передаточная функция ошибки по управляющему воздействию.

G(p) (-) E(p) X_вых(р)

(-)

Рис. 1.6

Когда на вход устойчивой системы подается единичный сигнал Х_вх=1(t) в установившемся режиме, ошибка будет определяться по формуле:

Выражение для установившейся ошибки:

Т.е. ошибка является суммой двух ошибок: статической и добавочной скоростной.

.

Режим движения с постоянной скоростью используются для оценки точности только систем с астатизмом первого порядка.

Пусть скорость изменения входного сигнала ν=1с^-1.

К_р=К_ν=180.1

.