2 Принцип образования механизмов

Механизм состоит из входного звена с одной степенью свободы (рисунок 3а) и присоединяемых к нему и стойке кинематических цепей (структурных групп) с нулевой степенью подвижности относительно тех звеньев, к которым группа присоединяется. Структурную группу с нулевой степенью подвижности называются группой Л.В. Ассура, предложившего метод образования механизмов.

Входное звено, соединенное со стойкой, называют начальным механизмом или механизмом первого класса (рисунок 3а).

Для групп Ассура

. (5)

Следовательно, присоединение группы Ассура к любому звену не меняет степени свободы всего механизма. В механизме может быть несколько групп Ассура, причем они могут присоединяться непосредственно к начальному звену и стойке, последовательно к предыдущей группе и стойке или последующей группе.

Число звеньев и число низших кинематических пар могут быть только целыми, причем

Структурную группу, состоящую из двух подвижных звеньев и трех низших кинематических пар, называют двухповодковой (рисунок 3б) или

г руппой Ассура второго класса. Класс группы определяется классом наивысшего по классу контура, входящего в его состав. Класс контура определяется количеством кинематических пар, в которые входят образующие его звенья (рисунок 3в,г). На рисунке 3в приведена трехповодковая или группа Ассура третьего класса. На рисунке 3г приведена группа Ассура четвертого класса.

На рисунке 4 изображена схема механизма с , состоящего из входного звена с и двух двухповодковых групп с .

Рисунок 4 – Пример образования плоского шестизвенного механизма.

На рисунке 5 приведена схема механизма с , образованного из входного звена с и одной группы третьего класса с .

Рисунок 5 – Кинематическая схема механизма третьего класса.

Порядок выполнения работы

1. Изобразить кинематические схемы предложенных механизмов согласно ГОСТ 2.770-68.

2. Рассчитать число степеней свободы механизмов и число избыточных связей по формулам (1), (2) для пространственных механизмов и по формулам (3), (4) для плоских механизмов.

3. Разбить рычажный механизм на входное звено и группы Ассура с нулевой степенью подвижности. Начертить это звено и группы Ассура отдельно. Провести структурный анализ групп Ассура.

4. Классификацию звеньев, кинематических пар и структурных групп исследуемых механизмов привести в виде таблиц 1 – 3.

Таблица 1 – Классификация звеньев механизма

№ пп	Название	Условное обозначение	Движение	Особенности
1	Стойка		Нет
2	Кривошип		Вращательное	Полный оборот
3	И т.д.

Таблица 2 – Классификация кинематических пар

№ пп	Название	Условное обозначение	Элемент пары (высшая, низшая)	Класс пары	Замыкание (геометрическое -Г, силовое - С)
1	Вращательная		Поверхность, низшая	5	Г
2	И т.д.

Таблица 3 – Классификация структурных групп рычажных механизмов

№ пп	Условное обозначение	Номера звеньев, образующих группу	Класс группы	Порядок	Вид группы
1		1-2	2	2	1
И т.д.