2.8.2 Безрозмірні коефіцієнти передачі

Зручніші в застосуванні безрозмірні коефіцієнти передачі елементів. При їх визначенні беруться відносні величини приростів:

(2.22)

Наприклад, для нагрівальної печі при Дх=8%, в номінальній точці Хном=70%, приріст виходу в номінальній точці

Ду=18°С склав Уном=134°С. Тоді по формулі (2.22) маємо:

Використання номінальної величини при визначенні коефіцієнта передачі рекомендується у разі нелінійних статичних характеристик систем (елементів) автоматичної стабілізації технологічних параметрів. У системах стабілізації витрат, вибір потрібної витратної характеристики РО здійснюється залежно від виду нелінійності об'єкту управління з метою лінеаризації його статичної характеристики.

2.9. Стійкість систем управління

Важливим показником САР є стійкість. Основне призначення САР полягає в підтримці заданого постійного значення регульованого параметра або зміна його по певному закону. При відхиленні регульованого параметра від заданої величини (наприклад, під дією зовнішнього обурення або зміни завдання) регулятор впливає на систему так, щоб ліквідовувати це відхилення.

Якщо система в результаті цієї дії повертається в початковий стан або переходить в інший рівноважний стан, то така система називається стійкою.

Якщо ж виникають коливання зі все зростаючою амплітудою або відбувається монотонне збільшення помилки е, то система називається нестійкою.

Завданням автоматичної системи регулювання, як відомо, є підтримка заданих значень регульованих величин технологічного процесу або зміна їх по якомусь закону. В результаті виникнення в системі збурюючих дій або при зміні заданого значе­ння регульованої величини порушується стан рівноваги в системі. Виникає перехідний процес, в результаті якого встановлюється новий рівноважний стан. Характер перехідного процесу визначається динамічними властивостями системи, в основі яких лежить поняття про стійкість.

Здатність системи відновлювати стан рівноваги, з якої вона була виведена в результаті якої-небудь воздії, називається стійкістю. В залежності від характеру перехідного процесу розрізняють три основні випадки поведінки лінійної системи після нанесення збурюючої дії або зміни заданого значення регульованої величини:

якщо з часом після закінчення перехідного процесу система приходить в первинний або інший уста­новлений стан, то такий перехідний процес буде збіжним, а система — стійкою;

якщо за тих же умов система характеризується уста­новленим періодичним рухом, то такий перехідний

Процес називається незгасаючим, коливальним, а система знаходиться на межі стійкості; якщо система не може відновити рівноважного стану, а значення регульованої величини все більш відхіляється від заданого, то такий перехідний процес називається розбіжним, а система — нестійкою.

Для того, щоб визначити, стійка система чи ні, використовуються наступні критерії стійкості :

1. критерій Рауса - Гурвіца

2. критерій Найквіста-Михайлова

3. критерій Михайлова і ін.

4. діаграма Вишнеградського