Недостатки

ЦАП является экстраполятором нулевого порядка, из-за чего в системе наблюдается чистое запаздывание – влияние на устойчивость.

В расчетах устойчивости следует принимать

На обработку информации в самой БЦВМ затрачивается время

- фазовый сдвиг

-потери фазы в системе, обусловленные дискретностью.

Вторая неприятность в БЦВС – стробоскопические эффекты.(наложение частот f_n Найквиста и реальной f_peal).

Для устранения этих проблем применяются активная и пассивная самонастройки.

К_х – произвольный параметр автопилота.

-номер канала (пр.-10Гц, 40Гц, 80Гц) - переменные неограниченные добавки.

высота, параметр.

К_х⁰и N_x скачкообразно меняются по логическим условиям при переходе от одного параметра к другому.

Пассивная самоностройка:

Нужно учитывать затраты времени на вычисления в БЦВ

Билет №17

1. Управление разворотом ла без просадки по высоте полета.

Координированный разворот

Z – поперечная (боковая) аэродинамическая сила.

;

. (*)

Правильным разворотом называется координированный разворот с нулевым углом скольжения без просадки по высоте.

Если , то разворот координированный. Если и , то разворот правильный.

При правильном развороте допустимый угол крена определяется ограничением на допустимую перегрузку .

В общем случае разворот бывает неправильным. Легко видеть, что

.

Если управление ведется по перегрузкам, то условия (*) обычно бывает достаточно. Необходимое условие потери высоты может быть представлено и в других эквивалентных формулах.

– произвольный коэффициент поперечной силы по углу атаки,

– статически устойчивый ЛА.

Степень статической устойчивости (разбег между ц.д. ц.м.). Ц.д. должен быть за ц.м.

(% САХ).

Идеальный случай если 2-4% САХ.

“Нейтральный ЛА”

.

Если , то ЛА статически устойчив.

.

,

,

.

Если нам доступно измерение , то полученному выражению можно придать следующую форму

,

,

в горизонтальном полете

,

,

,

,

,

; .

Если ЛА статистически устойчив по крену, то не требуется стабилизация

,

где – произвольная матрица.

2. Рекомендуемый порядок синтеза алгоритмов стабилизации в каналах рыскания и крена.

Порядок синтеза

1) Начинается с синтеза РП.

Современный привод синтезируется по критерию максимального быстродействия (близость к идеальному), обычно с ЖОС.

τ_рм = 12 мс

к_рт = 60 1/с (под добротностью СС понимается произведение коэффициентов усиления в замкнутом контуре)

к_рт = к_Урт к_рм к_ос

Применительно к замкнутому контуру

.

Допуск на K_рт порядка 30%.

При замыкании контура РП надо следить, чтобы подъем амплитуды с учетом допусков на коэффициент передачи (эта колебательность приходится на диапазон собственных частот фюзеляжа ЛА) был небольшим.

2) Синтез контура стабилизации крена при упрощенном описании моделей управления, но без упрощений запаздываний, вносимых РП и цифровой вычислительной техникой.

Синтез производится посредством корневого метода.

3) Синтез контура курса уже с учетом принятых решений по контуру крена.

4) Синтез контура угловой стабилизации по тангажу.

Встаёт проблема многомерности, т.к. параметров много.

Рассматривают

k_sγ = 0

k_n k_{n (с точкой) ==> 0}

k_z k_{z (c точкой) ==> 0}

пренебрегаем влиянием ЦМ на параметры угловой стабилизации.