
- •Часть2.Транспортирующие машины
- •Глава1.Тм непрерывного транспортирования (тмнт)
- •§ 1. Ленточные конвейеры.
- •§ 2. Цепной конвейер.
- •§3 Мощность электродвигателя для машин с гибким тяговым элементом.
- •§4.Вибрационные и винтовые конвейеры.
- •§5. Штанговые и шаговые конвейеры.
- •§6.Производителность транспортирующих машин непрерывного транспортирования.
- •§7.Транспортирующие устройства.
- •Глава 2. Транспортирующие машины периодического транспортирования.
- •§1.Общие сведения.
- •§2. Актт с фотоэлектрической системой управления (фсу).
- •§3. Актт с электромагнитной системой управления (эмсу).
- •Часть 3.Промышленные роботы
- •§1. Основные понятия.
- •§2. Структурная схема робототехнического комплекса.
- •§3. Компоновочные схемы мср.
- •§4. Основные параметры мср.
- •§5.Привод механической системы робота.
- •§6.Передаточные механизма мср.
- •§8. Захватные устройства пр.
- •1) По принципу действия
- •2)По типу привода
- •3)По числу рабочих позиций
- •4)По виду управления
- •5)По характеру крепления к руке робота
- •§9.Примеры применения ртк в машиностроении.
- •§10.Определение ускорений, скоростей и времени выполнения основных движений.
- •§11. Выбор двигателя для робота.
§ 2. Цепной конвейер.
Тяговый элемент – цепь.
Применяются следующие типы цепей:
1)пластинчатые (рис.13 лист 2):
А)втулочные (рис.13а)
Б)роликовые (рис.13б)
В)катковые (рис.13в)
2)разборные цепи 14-2, обладают гибкостью в 2х взаимно перпендикулярных плоскостях.
3) винчатые цепи 15-2
4) сварные цепи – 16-2
Цепи подбираются с использованием формулы:
Fразр ≥ Кц٠Fmax (2.1)
Fразр - сила, при которой цепь разрушается;
Кц – коэффициент запаса прочности, зависит от типа цепи и профиля трассы конвейера;
Fmax – максимальная сила натяжения цепи.
Если в конвейере 2 цепи, то (2.1) примет вид : Fразр ≥ (1,1…1,25)٠Кц٠Fmax ,
(1,1…1,25) учитывает неравномерность нагрузки между цепями.
Для перемещения грузов цепные конвейеры снабжают пластинами, тележками, ковшами, скребками, люльками, подрезками, подхватами и т.п.
Трасса может быть горизонтально, вертикально или пространственно замкнутой. Поэтому велико разнообразие цепных конвейеров и область их применения.
Достоинства цепных конвейеров:
1)возможность работы при высоких температурах и в агрессивных средах.
2)возможность работы с горячими, абразивными, грубыми и крупнокусковыми грузами.
3)возможность сочетания транспортирования с различными технологическими операциями (сборкой, мойкой, сушкой, окраской, регулированием, смазыванием, заправкой топливом и т.п.)
4)малое удлинение цепей под нагрузкой.
Недостатки: 1)сложнее, тяжелее и дороже ленточных конвейеров.
2)большая динамическая нагрузка при высоких скоростях, поэтому скорость цепных конвейеров обычно Vцк<1м/с.
Рассмотрим некоторые типы цепных конвейеров:
пластинчатые перемещают горячие, абразивные, грубые, крупнокусковые грузы. Трассы бывают горизонтальные, наклонные и комбинированные. Наиболее распространены вертикально замкнутые конвейеры
Рис.17(а-схема, б-общий вид пластинчатого конвейера)
Позиции: 1-приводной вал
2-концевой (натяжной)вал
3-тяговые пластинчатые цепи
4-натяжное винтовое устройство
5-направляющие пути – уголки, швеллеры, рельсы
6-пластины, образующие полотно конвейера
7-загрузочное устройство
Пластины 6 обычно изготавливают штампованными из стали и крепят к цепи болтами.
Vпласт.к.≤1 м/с.
Разновидностью пластинчатых конвейеров являются эскалаторы в метро.
2)Подвесные конвейеры
Перемещают преимущественно штучные грузы по сложной пространственной трассе.
Тяговый элемент – обычно разборная цепь, обладающая гибкостью в 2х взаимно перпендикулярных направлениях(рис.14), реже – канат.
Различают 3 типа подвесных конвейеров:
А) грузонесущие.
Б) грузотолкающие.
В) грузотянущие(грузоведущие).
А) грузонесущие.
рис.18-3
Каретка 2 и подвески 4, несущие грузы 5, постоянно соединены с тяговым элементом 3. Каретки 2 перемещаются по подвесному пути 1, вдоль которого движется тяговый элемент.
Б) грузотолкающие.
рис.19-3
Грузовые тележки 6 с подвеской 7, несущие грузы 8, не имеют постоянного соединения с тяговым элементом 4 и перемещаются по подвесному грузовому пути 5 с помощью толкателя 3.
Тяговый элемент 4 с прикрепленным к нему толкателем 3 подвешен к каретке 2, перемещающейся по подвесному пути 1, вдоль которого движется тяговый элемент 4 и расположенный над грузовым путём 5.
Достоинства – возможность автоматически адресовать грузы.
- выдавать грузы в заданном ритме и последовательности
- изменять расстояние между грузами
недостатки – сложность конструкции
- большие высота и масса
В) грузотянущие(грузоведущие).
рис.20-3
Каретка 2 с захватами 3 постоянно соединена с тяговым элементом 4 и перемещается по подвесному пути 1, вдоль которого движется тяговый элемент. Захваты 3 зацепляются за вертикальные штанги 5 грузовой тележки 6, перемещающейся по полу.
Эти конвейеры применяются для перемещения крупногабаритных и тяжёлых грузов.
Недостаток-необходимость проезда на полу для перемещения тележек.
Искривление трассы подвесных конвейеров в горизонтальной плоскости осуществляется с помощью поворотных звездочек (шкивов) 2 (рис.21а) или батарей из роликов 3 (рис.21б) с одновременным изгибом направляющих пути.
Позиции: 1- тяговый элемент, разборная цепь или канат
2-поворотная звездочка или шкив
3-ролик
Искривление трассы конвейера в вертикальной плоскости осуществляется только изгибом направляющих пути, рис.22-4, V<0,75 м/с
На рис. 23-4 представлен общий вид подвесного грузонесущего конвейера.
Тележечные конвейеры
Перемещают штучные грузы, бывают горизонтальные и вертикально замкнутые.
Тяговая цепь соединяется с тележкой, перемещающейся на катках по рельсам.
На рис.24-4 представлен общий вид горизонтально-замкнутого конвейера для перемещения литейных форм.
В горизонтально-замкнутом литейном конвейере оси шарниров тягового пути располагаются вертикально, конвейер приводится в движение гусеничным приводом.
Для предотвращения схода тележек с рельсов на поворотах трассы тележки снабжаются 2мя направляющими роликами 1, перемещающимися между 2 направляющими уголками 2.
Гусеничный привод (рис.25)
Состоит из натяжной 2 и приводной 1 звёздочек, огибаемых цепью 3, на которой закреплены упоры 4.
Упорная (направляющая) рельса 5 и батареи 6 из роликов. При вращении приводной звёздочки 1, упоры 4 входят в зацепление с катками тяговой цепи 7 конвейера и приводят цепь 7 в движение. Упорный рельс 5 и батарея 6 из роликов обеспечивают прямолинейное движение цепи 7.
Скребковый конвейер.
Перемещает пылевидные, зернистые или мелкие грузы по неподвижному желобу скребками.
По профилю трассы различают горизонтальные, наклонные, вертикальные и комбинированные.
По конструкции желоба бывают открытыми и закрытыми (герметичными).
На рис. 26-5 – одна из возможных конструкций.
Привод конвейера и натяжное устройство на рис.26 не показаны.
Рис.26:
1-тяговая пластинчатая катковая цепь;
2-скребки;
3-приводной вал;
4-разгружающее устройство;
5-рама конвейера;
6-жёлоб рабочей ветви;
7-концевой вал (натяжной);
8-катки тяговой цепи;
9-направляющие пути.
В зависимости от ширины жёлоба конвейер выполняют с 1 или 2 тяговыми цепями. Желоба изготавливают из листовой стали. Скребки обычно из стали, иногда из дерева или полимеров. Vк ≤ 1 м/с.
Недостатки: большие потери на трении и сильный износ желоба.
Ковшовые конвейеры
Перемещает хорошо сыпучие грузы рис.27-5 – схема ковшового конвейера.
Ковши 1 шарнирно прикреплены к 2м тяговым пластинчатым катковым цепям 2. Движение цепям сообщается приводной звёздочкой 3, а натяжение осуществляется натяжной звёздочкой 4.
Привод конвейера и натяжное устройство на рис.27 не показаны.
Катки 5 цепей на горизонтальных участках конвейера катятся по направляющим 6-7-8.
На вертикальных участках трассы, во избежание раскачивания цепей с ковшами, катки перемещаются между вертикальными направляющими 9 и 10.
Загрузку ковшей производят на нижнем горизонтальном участке, а разгрузку на верхнем.
Разгрузку осуществляют с помощью разгрузочных шин, устанавливаемых на тележках 12.
Тележки 12 можно располагать в нужном месте трассы.
Шины можно поворачивать вокруг осей 13 и опускать, пропуская ковши без разгрузки; чтобы ковши не раскачивались, скорость = 0,15..0,4 м/с.
Достоинства: - перемещение груза по горизонтали и вертикали,
- возможность разгрузки в нужном месте
-простота разгрузки
Недостатки – сложная конструкция
-большие масса и стоимость.