
- •Тема 1. „Принципи автоматизації процесів пуску та гальмування двигунів”
- •1.2 Загальна характеристика схем пуску
- •1.3 Схеми гальмування двигунів постійного струму
- •Тема 2 „ розрахунок пускових і гальмівних опорів дпс”
- •2.1 Розрахунок пускових опорів дпс незалежного збудження
- •Тема 3 „Розрахунок та побудова природної, пусковИх та гальмівної характеристик”
- •3.1 Природна характеристика
- •3.2 Пускові характеристики
- •3.3 Гальмівна характеристика
- •Тема 4 „Розрахунок та побудова перехідних процесів струму та швидкості при пуску і гальмуванні”
- •Перелік посилань
- •Тема 5 „Статика замкнених систем уп-дпс”
- •5.2 Статика системи уп-дпс з негативним зворотнім зв’язком за напругою
- •Статика системи уп-дпс з негативним зворотнім зв’язком за
- •5.4 Статика системи уп-дпс зі зворотнім зв’язком за струмом
- •5.5 Статика системи уп-дпс з декількома зворотніми зв’язками
- •Тема 6 „Динаміка замкнених систем уп-дпс”
- •6.1 Динаміка розімкненої системи уп-дпс
- •6.2 Динаміка системи уп-дпс з негативним зворотнім зв’язком за напругою
- •6.3 Динаміка системи уп-дпс з негативним зворотнім зв’язком за
- •6.4 Динаміка системи уп-дпс зі зворотнім зв’язком за струмом
- •Тема 7 „СистемА – напівпровідниковий перетворювач – двигун постійного струму з підпорядкованим керуванням”
- •Принципи побудови систем підпорядкованого керування електроприводом
- •Регулятор струму та компенсація дії великих сталих часу
- •Регулятор швидкості
- •Дослідження динаміки системи тп-дпс
- •Тема 8 „системи електропривода постійного струму”
- •8.1 Електропривод по системі „Електромеханічний перетворювач енергії – двигун постійного струму”
- •Перелік посилань
- •8.2 Тиристорний електропривод постійного струму
- •Перелік посилань
- •Тема 9 „системи регульованого електропривода змінного струму”
- •9.1 Частотно-регульований електропривод з асинхронним двигуном
- •Закони змини напруги при частотному регулюванні швидкості ад
- •При сталості потужності
- •Частотне регулювання швидкості ад в замкнутій системі координат
- •Перелік посилань
- •9.2 Асинхронний електропривод з фазним керуванням
- •Перелік посилань
- •9.3 Каскадні схеми асинхронного двигуна
- •Вибір вентилів випрямляча роторної групи
- •Вибір основних елементів інвертора
- •Вибір трансформатора інвертора
- •Струм вторинної обмотки трансформатора
- •Перелік посилань
Регулятор струму та компенсація дії великих сталих часу
у системах підпорядкованого керування
Системи підпорядкованого керування з послідовною корекцію представляють собою, як правило, багатоланкові системи. Кількість ланок обирається рівним числу регулювальних параметрів. За допомогою введення коректуючого улаштування в СУЕП, необхідним чином змінюють співвідношення між сталими часу в об’єкті та системі керування. Крім того, вдається зменшити вплив великих сталих часу, що дає змогу підвищити швидкодію системи.
Принцип послідовної корекції за допомогою ОП можна розглянути на найпростішому прикладі ланцюга струму.
Нехай в об’єкті є аперіодична ланка з великою сталою часу Т1, а коефіцієнт підсилення дорівнює одиниці. Передатна функція такої ланки буде:
(7.13)
Увімкнемо послідовно з аперіодичною ланкою регулятор, який представляє собою паралельне з’єднання пропорційного та інтегрального регулятора
(7.14)
отримати цю передатну функцію можна на одному підсилювачі, якщо включити до нього зворотний зв’язок активно-ємкісний опір
(7.15)
Тоді передатна функція ПИ-регулятора (рис. ) буде
(7.16)
де Тр=RззСзз – постійна часу ПИ-регулятора;
Ти=Rвх.Сзз – постійна часу інтегратора;
-
коефіцієнт підсилення регулятора.
отримати цю передатну функцію можна на одному підсилювачі, якщо включити до нього зворотний зв’язок активно-ємкісний опір
(7.17)
Тоді передатна функція ПИ-регулятора (рис. ) буде
(7.18)
а) б)
Рисунок – Схема ПИ-регулятора (а) та його вихідна характеристика (б)
де Тр=RззСзз – постійна часу ПИ-регулятора;
Ти=Rвх.Сзз – постійна часу інтегратора;
-
коефіцієнт підсилення регулятора.
Структурна схема та передатна функція такого представлена на рис. .
(7.19)
Якщо обрати коефіцієнт підсилення регулятора таким чином, щоб ТрКп=Т1, то вираз ( ) буде:
(7.20)
Рисунок – Структурна схема ланки
Охопивши цю ланку від’ємним зворотнім зв’язком з коефіцієнтом, що дорівнює одиниці, будемо мати передатну функцію замкненої системи (рис ).
Рисунок - Структурна схема ланки
(7.21)
Пророблені дії привели до того, що замість початкової аперіодичної ланки з великою сталою часу Т1 у системі сформувався замкнений внутрішній ланцюг регульованої величини Хвих.1, який еквівалентний початковому аперіодичному ланцюгу, але по сталій часу Ти. Це дає змогу стверджувати, що за допомогою коефіцієнта підсилення регулятора, можна забезпечити ефект “компенсації” дії сталої часу у об’єкті Т1. Крім того, використання ПИ-регулятора дає можливість за рахунок пропорційної частини регулятора (рис. ) здійснювати форсування початкового процесу електропривода. По закінченню перехідного процесу, форсування знімається, завдяки дії від’ємного зворотного зв’язку, а у сталому режимі на вході регулятора сигнал буде дорівнювати нулю. На підставі технічного оптимуму передатна функція регулятора струму буде
(7.22)
де Кс – коефіцієнт зворотного зв’язку струму.