4.5.3. Формирование импульсного пид_закона регулирования

Д ля формирования импульсного ПИД-закона регулирования используется предварительное суммирование прямого входного сигнала и сигнала прошедшего дифференциатор. Полученная сумма сигналов подается на вход ПИ-регулятора (рис. 4.39).

Рассмотрим функционирование такого регулятора.

Сигнал на входе трехпозиционного элемента равен . Пусть в исходном состоянии

=0, =0, =0, исполнительный механизм стоит. При подаче на вход регулятора ступенчатого воздействия = ₀> _Н/2 трехпозиционный элемент срабатывает и включает ИМ, т.к. при этом , где - дифференциальный сигнал рассогласования. Сигнал обратной связи возрастает по экспоненте из-за заряда конденсатора в RC обратной связи, при этом по экспоненте уменьшается. При < _Н/2- трехпозиционный элемент переходит в нейтральное состояние, тогда выходной сигнал релейного элемента U=0 и ИМ отключается. Сигнал обратной связи начинает уменьшаться по экспоненте из-за разряда конденсатора в RC цепи обратной связи. Параметры , T_д дифференциатора и T_разр звена обратной связи подобраны так, что сумма уменьшается значительно быстрее, чем .

Сигнал на входе релейного элемента уменьшается. В определенный момент, когда <- _Н/2 трехпозиционный элемент сработает в другом направлении. На его выходе появится сигнал (-U₀) отрицательной полярности и ИМ начнет перемещаться в другую сторону. Во время отрицательного импульса на RC цепь поступает сигнал отрицательной полярности и разряд конденсатора происходит быстрее. При этом x быстро уменьшается, а s растет. При >- _Н/2+D_В релейный элемент сработает и ИМ остановится. Количество импульсов включения ИМ в обратную сторону определяется параметрами настройки регулятора. Т.к. T _д<T_разр, то в какой-то момент времени сигнал обратной связи станет меньше и суммарный сигнал станет положительным и будет расти. При s большем _Н/2 релейный элемент сработает в положительном направлении. При этом регулятор начинает работать как ПИ-регулятор.