6.4.1 Последовательная коррекция

1. Звено с запаздыванием по фазе.

Принципиальная электрическая схема имеет следующий вид:

ЛАЧХ и ЛФЧХ имеют следующий вид:

2. Звено с опережением по фазе.

Принципиальная схема имеет следующий вид:

ЛАЧХ и ЛФЧХ имеют следующий вид:

3. Интегро-дифференцирующее звено.

Принципиальная электрическая схема имеет следующий вид:

ЛАЧХ и ЛФЧХ имеют следующий вид:

Методика коррекции линейных систем

1. Построить ЛАЧХ и ЛФЧХ исходной системы.

2. Построить ЛАЧХ желаемой системы.

3. Вычитая из исходной желаемую ЛАЧХ, получим ЛАЧХ корректирующего звена.

6.4.2 Параллельные корректирующие звенья

Используют 2 типа обратной связи:

1. жёсткая обратная связь действует по переменному и параллельному току, когда включается в обратную связь безынерционное звено .

2. гибкая обратная связь, когда в обратную связь включают некоторое динамическое звено .

При последовательной коррекции результирующая передаточная функция будет равна .

Приравнивая , получим

.

Пример №1. Охватим инерционное звено передаточной функцией жёсткой обратной связью .

.

Пример №2. Если охватить гибкой обратной связью в виде реального дифференцирующего звено безынерционное звено, то получим звено эквивалентное последовательному звену с запаздыванием по фазе.

Пример №3. если охватить гибкой обратной связью в виде инерционного звена безынерционное звено, то получим звено эквивалентное звену с опережением по фазе.

Пример №4. Если охватить обратной связью в виде реального дифференцирующего звена инерционное звено , то получим интегро-дифференцирующее звено.

Методика параллельной коррекции

Пункты 1 – 3 повторить.

4. По заданной ЛАЧХ последовательного корректирующего звена определить передаточную функцию обратной связи.

Тема 7. Анализ нестационарных систем радиоавтоматики

Нестационарной называют систему с переменными параметрами, которая описывается дифференциальным уравнением, у которого коэффициенты и являются функциями времени.

Сущность метода замораживания коэффициентов состоит в том, что вначале коэффициенты и считают постоянными. При этом условии исследуют устойчивость и точность квазилинейной системы. После этого анализируют влияние коэффициентов и на устойчивость и точность системы. (см. Первачёв С.В. «Радиоавтоматика», с.125-128)

Тема 8. Анализ нелинейных систем радиоавтоматики

8.1 Основные понятия. Нелинейные звенья

Нелинейными будем называть системы, которые описываются нелинейными дифференциальными уравнениями. К ним не применим принцип суперпозиций. Нелинейность приводит, как правило, к ухудшению точности, ухудшению устойчивости, уменьшению полосы захвата и полосы удержания, иногда нелинейности вводят специально. Например, релейное управление рулями ракеты ПВО, нелинейные корректирующие звенья. Часто удаётся выделить линейную инерционную часть и нелинейную безынерционную. Такие системы называют функциональными.

Типовые нелинейные звенья

1. Звено типа ограничение.

Описываются усилители,

детекторы, дискримина-

торы.

2. Звено типа зона нечувствительности.

Описываются электродвигатели, усилители, электромагнитные усилители.

3 . Звено типа релейная характеристика (без гистерезиса, жёсткий ограничитель).

Описываются ограничители, триггеры, ключи

4. Звено типа гистерезис.

Таким звеном описываются трансформаторы, катушки индуктивности с сердечником и другие ферромагнитные устройства.

5. Звено типа люфт.

Описываются редукторы и другие механические устройства.

6. Звено типа дискриминационная характеристика.

Этому звено соответствует частотный, фазовый, временной и угловой дискриминаторы.