5. Анализ динамики скорректированной системы.

1. Определение устойчивости замкнутой скорректированной системы по корням характеристического уравнения с помощью ЭВМ.

Передаточная функция скорректированной системы в разомкнутом виде имеет вид:

(5.1)

Передаточная функция замкнутой скорректированной системы:

(5.2)

Корни характеристического уравнения С_СК(р)=0 сведём в таблицу 5.1

Таблица 5.1

Корни	Repi	Impi
P0	-13,0565	29,3852
P1	-13,0565	-29,3852
P2	-14,1047	10,9772
P3	-14,1047	-10,9772
P4	-1,1775	0

2. Построение кривой переходного процесса замкнутой скорректированной системы.

Расчёт кривой замкнутой скорректированной системы ведём на ЭВМ, результаты приведены в приложении.

Переходная функция изображена на рисунке 5.1

Показатели качества переходного процесса равны:

% =21%;

N_пер = 1;

t_рег = 1,5;

График переходного процесса h(t)

3. Определение среднеквадратической ошибки аналитическим

способом

В соответствии с выражением С_i в С_ск(р) можно пренебречь малыми коэффициентами С₅ и С₄ , где для n = 3:

D_Ef = S_f0J₂₃ = 0,810^-60,2432 = 0,19510^-6

6. Разработка принципиальной схемы следящей системы

В соответствии с функциональной схемой следящей системы и принципиальной схемой последовательного корректирующего устройства разработаем принципиальную схему следящей системы .

Пояснение к элементам принципиальной схемы:

Трансформатор Тр1 – трансформатор напряжения смещения U_см ;

Трансформатор Тр2 – трансформатор питающего напряжения U_с;

СД – сельсин датчик;

СП – сельсин приёмник;

ИД – исполнительный двигатель;

ОУ – объект управления;

ТГ – тахогенератор;

На транзисторах VT1 и VT2 собран .

На транзисторах VT3,VT4 и VT5,VT6 собран .

7. Выводы

В данном курсовом проекте был произведён расчёт следящей системы. Для обеспечения заданных показателей качества была использована последовательная и параллельная коррекции, и ЭМУ был охвачен жесткой обратной связью (ЖОС). В результате получилась система со следующими показателями качества:

Перерегулирование  = 21 %;

Время регулирования t_рег =1,5 сек.;

Количество переколебаний N = 1 ;

Для улучшения качественных показателей переходного процесса ЭМУ был охвачен жесткой отрицательной обратной связью и были рассчитаны параметры элементов, реализующих эту связь. Спроектированная система удовлетворяет требованиям технического задания к качеству переходного процесса.

Система пригодна для длительной эксплуатации, рабочая температура исполнительного двигателя и ЭМУ – 75 ⁰С .