Властивості плану швидкостей:

1. Абсолютні швидкості проходять через полюс плану і спрямовані від полюса.

2. Відносні швидкості через полюс плану не проходять.

3. Кінці векторів абсолютних швидкостей точок ланки утворюють фігуру, подібну до фігури ланки, і повернуті відносно неї на кут p/2.

4. Полюс плану є зображуючою точкою миттєвого центра швидкостей ланки.

5. План швидкостей будується на основі розв'язання векторного рівняння:

,

(4.16)

9. Визначення кутової швидкості за планом швидкостей – 4 бали.

. Із курсу теоретичної механіки відомо, що кутова швидкість , с^-1, визначається за формулою:

,

де - лінійна швидкість, м/с; - довжина ланки, м.

2. Розглянемо методику визначення кутової швидкості на прикладі механізму завантажника (рис.4.4).

2.1. Визначаємо кутову швидкість, наприклад, ланки ВА:

,

(4.22)

де (ab), (BA) – відрізки з плану швидкостей, мм; , - відповідно масштаби швидкостей і довжини.

2.2. Для визначення напрямку кутової швидкості треба перенести вектор швидкості (рис. 4.4,ж) в ту точку плану механізму, яка є першою в індексі при (в даному випадку – в т. В).

Вектор кутової швидкості  перпендикулярний до площини креслення і “входить” у площину, якщо поворот вектора за годинниковою стрілкою (позначка ); вектор  перпендикулярний до площини креслення і “виходить” із площини, якщо поворот вектора проти годинникової стрілки (позначка ) – див. рис. 4.4,а.

10. Плани прискорень. Визначення складових прискорення будь якої точки ланок механізму – 3 бали.

2. Для визначення прискорення т. В складаємо два векторних рівняння, т.щ. т. В належить двом ланкам:

(4.27)

де паралельне ланці ВА, паралельне ланці ВО₂; , - перпендикулярні відповідно до ланок ВА і ВО₂; =0, т.щ. =0, т.щ. ; =0, т.щ. стояк.

3. Визначаємо нормальні складові:

.	(4.28)
.	(4.29)

4. У масштабі , мм:

.	(4.30)
.	(4.31)

5. Із т. проводимо пряму, паралельну ланці ВА в напрямку від т. В до т. А, відкладаємо відрізок , ставимо т. , встановлюємо перпендикуляр; із т.  проводимо пряму, паралельну ланці ВО₂ в напрямку від

т. В до т. О₂, відкладаємо відрізок , ставимо т. , встановлюємо перпендикуляр.

На перетині двох перпендикулярів отримуємо т. b_2,3. Тоді прискорення

т. В:

.

11. Визначення кутового прискорення за планом прискорень – 4 бали.

1. Із курсу теоретичної механіки відомо, що кутове прискорення  визначається за формулою, с^-2:

,

де - тангенціальне прискорення ланки, м/с², l – довжина ланки, м.

2. Розглянемо методику визначення кутового прискорення на прикладі механізму завантажника (рис. 4.4).

2.1. Визначаємо кутове прискорення, наприклад, ланки ВА:

,

(4.35)

де (n₁b₂), (АВ) – відрізки з плану прискорень, мм; , - відповідно масштаби прискорень і довжини.

2.2. Для визначення напрямку кутового прискорення треба перенести вектор тангенціального прискорення (рис. 4.4, з) в ту точку плану механізму, яка є першою в індексі при (в даному випадку в т. В).

Вектор кутового прискорення  перпендикулярний до площини креслення і “входить” у площину, якщо поворот вектора за годинниковою стрілкою (позначка ); вектор  перпендикулярний до площини креслення і “виходить” із площини, якщо поворот вектора проти годинникової стрілки (позначка ) – див. рис. 4.4, а.

12. Що називається зведеною масою (зведеним моментом інерції) – 4 бали.

Зведена маса (зведений момент інерції) – це розрахункова маса (момент інерції), володіючи якою ланка зведення має кінетичну енергію, яка дорівнює кінетичній енергії всіх ланок механізму

13. Властивості зведеної маси (зведеного моменту інерції) – 4 бали.