Программирование робота

Program Shpilly

1. Speed 50.0

2. Gos sh1

3. Out 4

4. Delay 0.10

5. Out -4

6. Gos sh2

7. Out 1

8. Speed 100.0

9. Gos sh3

10. Go sh4

11. Speed 30.0

12. Delay 1.00

13. Out -1

14. Out 2

15. Gos sh5

16. Delay 2.00

17. Gos sh6

18. Speed 100.0

19. Out -2

20. Go sh3

Sh1 ÷ sh6 – точки, в которых манипулятор должен находиться в соответствующие моменты установки шпильки.

Speed – устанавливает скорость перемещения в мм/с.

Go – перемещение манипулятора по криволинейной траектории.

Gos – перемещение манипулятора по прямолинейной траектории.

Out 1 – включение магнита (шпилька всасывается).

Out -1 – отключение магнита.

Out 2 – включение подачи воздуха для наживления шпильки.

Out 4 – включение двигателя для подачи шпильки.

Для запуска программы вводится команда RUN <имя программы>. Для редактирования программы вводится команда Edit <имя программы>. Командой D (delete) стирают строки программы. Командой Р выводятся на дисплей строки программы. PLIST – на дисплей будут выведены все программы хранящиеся в зу в момент подачи команды. Команда I (insert ) служит для добавления команд в середину программы. При задании команды I после номера строки, в которой была подана команда, появляется символ i >, после чего можно вводить новые строки. Операция добавления строки заканчивается вводом пустой строки.