1.2. Разделение механизма на группы Ассура.

Разделение механизма на группы Ассура и начальных звеньев можно производить в следующем порядке. Так как степень подвижности механизма W подсчитана, то, значит, известна структура группы начальных звеньев, и ее можно видеть из механизма. Затем выделяется группа Ассура, которая была присоединена свободным элементом кинематической пары к группе начальных звеньев. После этого выделяется очередная группа Ассура и так далее. Каждая группа Ассура выделенная из механизма, должна удовлетворять условию:

W= Зп - 2Р₅ = 0, (2), где: n - число подвижных звеньев.

Разбиение механизма на группы Ассура и начальных звеньев.
	Степень подвижного звена определяем по формуле (1) W=3*(n-1)-P5-P4=3*(2-1)-2=1
	Два подвижных звена и три кинематические пары. Степень подвижности группы Ассура определяем по формуле (2) W=3n-2P5=3*2-2*3=0 Группа первого класса и второго порядка.
	Два подвижных звена и три кинематические пары. Степень подвижности группы Ассура определяем по формуле (2) W=3n-2P5=3*2-2*3=0 Группа первого класса и второго порядка.

Рассматриваемый механизм состоит из группы начального звена и двух групп Ассура первого класса и второго порядка. Так как класс и порядок механизма определяется классом самой сложной группы, входящей в его состав, то данный механизм относится к первому классу и второму порядку.

2. Кинематический расчет механизма.

Кинематический анализ механизма заключается в решении следующих вопросов;

1. определение положений каждого из звеньев механизма в различные моменты времени;

2. нахождение траекторий, описываемых некоторыми точками звеньев;

3. определение по величине и направлению линейных скоростей и ускорений звеньев.

Из существующих методов кинематического анализа механизмов наибольшее распространение получили аналитический и графоаналитический методы, Аналитический метод кинематического исследования точен, но трудоемок и разработан для ограниченного числа механизмов. Графоаналитический метод значительно менее трудоемок, чем аналитический и применим для механизмов любой сложности. Поэтому в этой работе в качестве метода кинематического анализа выбран графоаналитический метод. При этом необходимо:

1. построить план шести положений механизма;

2. определить в этих положениях величины и направления линейных скоростей, определить ускорения для двух положений, пользуясь методом планов скоростей и ускорений;

3. составить таблицы действительных величин скоростей и ускорений, включая угловые для всех рассматриваемых положений механизма.

2.1 План положений

Планом положений механизма называется чертеж механизма в нескольких положениях ведущего звена.

Построение плана положений механизма и нахождение его звеньев сводится к последовательному нахождению точек звеньев механизма для каждого положения методом засечек. План положений строится в масштабе длин

= /ОА, [м/мм], (3), где: - реальный размер OA[м], 1_оа = 0,1 м; OA- длина кривошипа на плане положений [мм].

В данном случае удобно принять длину кривошипа OA 50 мм; тогда по формуле будет равно: = /ОА = 0,1/50 = 0,002 м/мм

	Размеры звеньев и расстояния, мм
	ОА	АВ	AС	CD	a
Реальный размер	100	500	300	300	200
Размер на чертеже	50	250	150	150	100