04 семестр / Лекции и семинары / Лекции / лекции в ворде!!! / lect_24_

В нашем случае и ; следовательно,

На рис. 24.10, а при коэффициент сервиса . График зависимости для манипулятора с размерами звеньев, изображенных на рис. 24.10, а, представлен на рис. 24.10, б. Подобные графики нужны не только при исследовании имеющегося манипулятора, но и при проектировании кинематических схем манипуляторов по заданным условиям.

К техническим показателям, характеризующим промышленные роботы, также относятся грузоподъемность, быстродействие, точность позиционирования, энергетические затраты и т. д.