П

Рис 5.9

ереход отi-й локальной координатной системы к другой (i+1) системе определяется уравнениями преобразования декартовых прямоугольных координат, в общем случае – переноса и поворота координатных осей.

Применение метода будет продемонстрированною на конкретном примере в лекции 25 «Манипуляторные роботы».

Контрольные вопросы к лекции N5:

1. Как построить графически функцию положения механизма и её производные?

2. Как рассчитать масштабы кинематических диаграмм?

3. Как определить величину и направление угловых скоростей и угловых ускорений звеньев?

4. Как аналитически определить функцию положения, передаточные функции скорости и ускорения ползуна кривошипного механизма?

5. В чём заключается преимущества и недостатки аналитического и графического методов кинематического анализа?