Результаты вычислений скоростей запишем в таблицу №1.2

Таблица 1.2

№ Поло-жения		мм		мм		мм		мм		мм		ММ
0	0.02	42	0.84	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0
1				50	1	61	1,32	52	0,16	50	1	16	0,32
5				6	0.12	9	0.16	41	0.72	6	0.12	3	0.04
6				10	0.2	14	0.26	39	0.38	10	0.46	4	0.14
7				21	0,44	29	0,58	30	0,4	21	0,44	8	0.18
11				23	0.46	30	0.6	27	0.38	23	0.46	7	0.14

1.5.Вычисление угловых скоростей механизма.

Вычислим угловые скорости звеньев 1, 2, 3, 4.

= =

= ;

Результаты вычислений запишем в таблицу №1.3. (с^-1)

п оложение	0	1	5	6	7	11
	4,19
	0	0.21	0.21	0.18	0,13	0.11
	0	0,18	0,02	0,04	0,08	0,08
	0	0,02	0,01	0,012	0,02	0,028

Направление угловой скорости на плане положений определяется следующим образом:

Вектор скорости звена из плана скоростей переносится параллельно самому себе в ведомою точку рассматриваемого звена и направление вращения рассматривается относительно центра масс

2.Силовой расчет механизма.

2.1.Определение уравновешивающей силы

В результате динамических исследований определяют силы( ) и момент сил( ) действующие на звенья механизма.

На первом этапе строится план нагрузок механизма без учёта инерциальных нагрузок. Для этого к кинематической схеме механизма в соответствующие токи прикладываем направление всех действующих нагрузок.

1)Определяем без учёта инерциальных нагрузок методом рычага Жуковского. Определение основано на теореме Жуковского. Определение: если к построенному плану скоростей механизма в соответствующие точки приложить направление действующих нагрузок и повернуть их одновременно в любую сторону на 90 ̊ ,то он превратится в статически определимую систему при одном неизвестном - уравновешивающей силы, которая определяется с помощью одного уравнения статики.

Подсчитаем силы тяжести для каждого звена по формуле: = ∙g,