датчик усилия

Измерительного элемента усилия - электросиловой преобразователь системы ГСП.

Диапазоном измерения входного усилия 0-2000Н.

Сигнал измерительного преобразователя 0-5ма.

Коэффициент передачи датчика .

Постоянную времени датчика усилия Т_Д==0,5сек.

Передаточная функция датчика .

Анализ элементов системы

Тип двигателя 2П6112МУХЛ4.

Номинальное напряжение Uн=220В.

Номинальный ток Iн=6,3А.

Номинальная скорость вращения ПНОМ=3000об/м.

Сопротивление обмотки якоря R=0,78Ом.

Индуктивности обмотки якоря L=0,011Гн.

Номинальный статический момент Мн=4,45Нм.

Динамический момент J=0,15кгм,

Передаточное число редуктора в системе i=165.

Передаточную функция находится из системы:

, , , , .

L – индуктивность якоря,

R – сопротивление якоря,

U – напряжение подведенное к якорю,

I – ток в якоре,

Е – Э.Д.С. якоря двигателя (противо-Э.Д.С.),

М и Мс – вращающий момент и момент сопротивления на валу двигателя,

J-динамический момент двигателя.

, , где

, , , , .

Передаточная функция электрического двигателя с выходной координатой угола поворота выходного вала:

,

K = 1,46 рад/в, Т1 = 0,015 сек, Т2 = 0,259 сек.

1 – Т-образного рычаг, 2 – Г-образный рычаг, 3 – наездник, 4 – пружинный корректор, 5 – сердечник, 6 – устройство обратной связи, 7 – усилитель, 8 – рычаг, 9 – устройство обратной связи.

Структурная схема