5. Назначение и виды коррекции динамических свойств сау

Коррекция динамических свойств САУ осуществляется для выполнения требований по точности, устойчивости и качеству переходных процессов.

С точки зрения требований к точности САУ в установившихся режимах коррекция динамических свойств САУ может понадобиться для увеличения коэффициента передачи или порядка астатизма при сохранении устойчивости и определенного качества переходных процессов. Осуществляется коррекция с помощью введения в систему специальных корректирующих звеньев с особо подобранной передаточной функцией. Принципиально корректирующие звенья могут включаться либо последовательно с основными звеньями САУ, либо параллельно им. Соответственно по способу включения в систему корректирующие звенья делятся на последовательные корректирующие звенья и параллельные.

На рисунке, а показано включение последовательного корректирующего звена, б и в приведены два возможных способа включения параллельных корректирующих звеньев.

Действие корректирующих звеньев сводится к следующему:

- введение в контур САУ воздействий по производным и интегралам;

- введение корректирующих обратных связей вокруг отдельных частей системы;

- введение корректирующих воздействий в функции внешних воздействий и их производных.

Дополнительные воздействия по производным и интегралам в контуре САУ или в функции внешних воздействий и их производных осуществляются с помощью последовательных корректирующих звеньев, корректирующие обратные связи - с помощью параллельных корректирующих звеньев.

6. Фазовый портрет нелинейной системы управления. Анализ поведения системы по фазовому портрету

Нелинейные системы описываются нелинейными дифференциальными уравнениями, общих методов решения которых нет. В случае отсутствия решения анализ систем выполняется методом фазового пространства. Фаза или состояние системы характеризуется рядом параметров: X – вход, U – выход, - скорость изменения входного сигнала,  - точность управления. Чем выше порядок системы, тем больше параметров, описывающих состояние системы. Для системы n-го порядка параметров будет n. В этом случае система описывается n-мерным пространством с одноименным названием координат. Такое пространство называется фазовым. Траектория получается при перемещении точки, характеризующей состояние системы. Наибольшей информативностью обладает фазовая траектория в пространстве отклонений. Для каждой координаты Х переходит к ее приращениям относительно установившегося значения. . В качестве другой координаты обычно используется скорость изменения приращения. Фазовая траектория построения на осях X и есть фазовый портрет. Пусть некоторая система выведена из состояния устойчивости. В точке М₀. Состояние системы изменится в соответствии с линией 1. Эта линия в процессе работы системы приближается к началу координат, что соответствует устойчивой системе. Если систему вывести в точку М₁, то состояние системы описывается фазовой траекторией 2, которая удаляется от начала координат, что соответствует неустойчивой системе. Фазовый портрет строится следующими способами: метод изоклин, метод припасовывания.

По данным фазового портрета можно косвенным образом оценить качество переходного процесса.