30 Построение лачх для дискретных систем.

Для построения ЛАЧХ дискретной системы запишем передаточную функцию разомкнутой САУ:W(p)

Проведем z-преобразование передаточной функции САУ. Учитывая, что разрядности ЦАП и АЦП одинаковые, то уравнение примет вид:

Разложим передаточную функцию на элементарные дроби и для каждой дроби запишем соответствующие z-преобразования, получим:их сумму умножим на, и после подстановки времени дискретизации Т и упрощений получим следующий вид передаточной функции:W(z)

Перейдем к псевдо частоте, для этого произведем замену z на:

Таким образом, получили передаточную функцию по псевдо частоте: W(λ)

Построение ЛАЧХ производят по выражению:

Выделяем мнимую и действительную части:

Построение ЛФЧХ производят по выражению:

31Расчет ку для дискретных систем.

Применение аналогового корректирующего устройства экономически нецелесообразнее, так как добавляются новые элементы. Одним из достоинств программной коррекции является точное выполнение зависимостей корректирующего устройства, тогда как для аналоговых корректирующих устройств трудно добиться точности, так как трудно точно подобрать номинал элементов в соответствии с расчетным. Поэтому целесообразнее написать программу коррекции для МП.

Для того чтобы синтезировать программное корректирующее устройство запишем передаточную функцию КУ в виде z – разностных уравнений, проведем обратное z – преобразование.

Введем замену .Введем следующую замену , получим функцию вида

Домножим числитель и знаменатель на z-1(дополнительный сдвиг), тогда:

Запишем разностное уравнение в реальном масштабе времени: