Анализ установившейся ошибки
Проанализируем установившуюся ошибку в системе.
J=90; K1=1; K=50; K2=10;
a=K*K1*K2/J
b=K*K2/J
num=b*[1 1];
den=[1 a*1 a];
sys=tf(num,den)
sys1=tf(num,den)
sys=feedback([1],sys1);
step(sys)
Рис. 7 График установившейся ошибки
Из графика видно, что при достижении системы состояния равновесия установившаяся ошибка стремится к нулю.
Выводы
1. В ходе выполнения курсовой работы была получена математическая модель системы управления положением лунного исследовательского аппарата. Данная разработанная система обеспечивает желаемое положение исследовательского аппарата. При анализе переходной характеристики системы выяснили, что система достигает заданного значения за 2с, что удовлетворяет заданным требованиям к качеству системы.
2. При помощи корневого годографа и диаграммы Найквиста проанализирована устойчивость системы. Полученная система является устойчивой, так как все корни характеристического уравнения системы лежат в левой полуплоскости корневого годографа, а также контур Найквиста на диаграмме Найквиста не охватывает точку -1 + j0.
3. При помощи диаграммы Бодэ найдена относительная устойчивость системы. Запас по модулю равен бесконечности, следовательно, разрабатываемая система является абсолютно устойчивой. Запас устойчивости по фазе 147 градусов.
4. Проведен анализ установившейся ошибки, при достижении системы состояния равновесия установившаяся ошибка стремится к нулю.
Выполнил:
« » 2010г. Артамонов А.С.
Проверил:
« » 2010г. Трофимов А.Т.