36. Мультирадарная обработка рли. Метод весовой обработки.

Мультирадарная обработка поступающая от нескольких РЛС (разнесенных друг от друга).

Решаются следующие задачи:

- сбор сообщений поступающих от различных источников информации

- приведение отметок к единой системе координат

- отождествление (сличение) отметок и целей

- осреднение координат нескольких отметок одной цели для получения более точных

координат.

Более сложной является весовая обработка информации, когда координаты опреде­ляются с учетом характеристик РЛС. Например, для координаты х

где х_i, - результат измерений координаты; σ_i- среднеквадратическая ошибка измерении i-го радиолокатора.

На первом этапе отождествления производится по парное сравнение координатных и скоростных составляющих. Если сообщение получено от одной и той же цели, то должно выполняться условие

~ допустимые отклонения, определяемые ошибками оценки и экстраполяции; j, к

- номер источника информация; i - номер цели.

38. Приведение рл данных к единому времени.

Для приведения к единому времени принимается модель движения ВС в единой систе­ме координат с постоянной скоростью, т.е.

где переходная матрица равна

Приведение вектора состояний к заданному моменту времени t_s > t_i, выполняется согласно выражения для Т = t_s -t_i

37. Сбор и приведение рл данных к единой системе координат.

При приведении данных к единой системе координат решается задача пересчета из ча­стной радиолокационной системы координат в единую систему координат X. В общем виде эта задача решается следующим образом.

Пусть - вектор координат в частной системе координат, а - вектор координат в единой системе. Пусть преобразование вектора в вектор имеет вид

Если состояние цели характеризуется координатами и скоростям, то вектор состояний в частной системе координат равен , а в единой системе

Связь между скоростями определится выражением

Таким образом, вектор состояний в единой системе координат выражается через вектор состояний час гной системы следующим образом

21) Задача оценки (сглаживания) траектории полета вс

Задача оценки параметров траектории движения ВС заключается не только в фильтрации ошибок измерений РЛС и получений более точной оценки местоположения ВС, по и в восстановлении остальных необходимых для процесса управления траекторных параметров, таких как скорость полета, ускорение, курс и другие, которые радиолокатором не измеряются.

Постановка задачи оценки состояний формулируется следующим образом. Задана управляемая система в виде физического соотношения между вектором состояний х, управлением и и возмущающим воздействием . Задана также измерительная система в виде физических соотношений между сигналом измерений z, вектором состояний и ошибками измерений . Заданы статистические характеристики случайных сигналов и . Требуется найти оценку состояний системы по результатам обработки результатов измерений с ииспользованием оптимального в заданном смысле устройства (или алгоритма) оценки, минимизирующего ошибку оценки

Оценка (t / Т) должна удовлетворять определенным критериям качества. Причем для t = Т оценку называют оценкой фильтрации, для t < Т - оценкой сглаживания, а для t > Т - оценкой прогноза.

Для решения поставленной задачи может быть использован метод Калмана-Бьюси. Дискретный фильтр Калмана дает возможность реализовать оптимальный фильтр в цифровой ЭВМ.