3.6.Режим «висение»

Для здійснення автоматичного управління вертольотом у режимі «ВИСЕНИЕ» льотчик повинен, користуючись ручками управління, звести поступальну швидкість вертольота до мінімальної. Після зазначеного вище маневру можна натисканням кнопки-табло на пульті ПВМ ввімкнути режим, при цьому пульт управління ПУ-Н, ПУ-К і ПУ-Т мають бути ввімкнені, системою САУ-В24.В режимі «ВИСЕНИЕ» формується наступний закон управління:

Для забезпечення зависання вертольота над заданою точкою використовуються складові вектора шляхової швидкості і . У каналі управлінні автоматом перекосу в поперечної швидкості використовується бічна складова шляхової швидкості , а в каналі керування автоматом перекосу у поздовжній площині . Ці складові у вигляді сигналів змінного струму надходять з сельсинов-датчиків ДИСС в блок БВ-4 на фазочуттєві випрямлячі ФЧВ3 і ФЧВ4 де сигнали випрямляються і через контакт-реле "ВИСЕНИЕ" надходять на змінні резистори: на резистори М і К, а на резистори М і К.

За допомогою резисторів Мі М здійснюється регулювання крутизни вхідних сигналів ДИСС, резисторами К і К здійснюється регулювання відповідних передаточних чисел. З резисторів Мі Мсигнали складових шляхової швидкості надходять на магнітні підсилювачі УМ1 і УМ3 охоплені в цьому режимі додатковими ємнісними зворотними зв'язками.

Підключення в режимі "ВИСЕНИЕ" у колі зворотних зв'язків груп конденсаторів на цих підсилювачах формується ланки з передаточними функціями

Величина обрана досить великою з умов наближення передаточної функції до ідеально інтегруючої ланки, так як при ланка матиме передаточну функцію вигляду:

Таким чином можна вважати в першому наближенні, що на підсилювачах УМ1 іУМ3 сигнали і інтегруються. Це необхідно для витримування режиму висіння вертольота над заданою точкою. Оскільки використання сигналів складових шляхової швидкості надає тільки демпфіруючи дію на поступальний рух. Інтегруючи сигнали і, отримуємо позиційні сигнали ΔX і ΔZ, пропорційні лінійному відхиленню вертольота відносно заданої точки, зафіксованої в момент ввімкнення режиму «ВИСЕНИЕ».

Отримані таким чином сигнали ΔX і ΔZ з виходу магнітних підсилювачів УМ1 і УМ3 надходять через резистори Kx і Kz, які регулюють величини передаточних чисел за сигналами бічного та поздовжнього відхилень, на магнітні підсилювачі УМ2 і УМ4. Ці сигнали на магнітних підсилювачах УМ2 і УМ4 підсумовуються з відповідними складовими шляхової швидкостіі підсилюються і через діодні обмежувачі Д₁, Д₃ і Д₅, Д₆, через змінні резистори γ_зад , ϑ_зад надходять на пульти управління ПУ-К і ПУ-Т на підсилювачі сервоприводів в каналах управління автоматом перекосу відповідно в поперечної і поздовжній площинах.

Для зменшення впливу нульових сигналів у колах формування γ_зад , ϑ_зад , в блоці БВ-24 передбачена можливість виставлення вихідних сигналів підсилювачів УМ1 + УМ4 в нуль при відсутності сигналів на входах. Для цих цілей служить блок живлення з вихідною напругою ± 15В і схема стабілізації напруги.

Необхідно відзначити, що для забезпечення повної стабілізації центру мас вертольота в просторі необхідно режим висіння сполучати з режимом стабілізації геометричної висоти польоту.