Кинематические характеристики
Основным
назначением механизма является выполнение
им требуемых движений. Эти движения
могут быть описаны посредствам его
кинематических характеристик. К ним
относят координаты точек и звеньев, их
траектории, скорости и ускорения. К
числу кинематических характеристик
относятся и такие характеристики,
которые не зависят от закона движения
начальных звеньев, определяются только
строением механизма и размерами его
звеньев и в общем случае зависят от
обобщенных координат. Это функции
положения, кинематические передаточные
функции скорости и ускорения.
Для
создания механизмов, наилучшим образом
отвечающих поставленным требованиям,
надо знать методы определения
кинематических характеристик механизмов.
Различают
следующие методы определения кинематических
характеристик механизмов.
1.
Геометрический
метод —
основанный на анализе векторных контуров
кинематических цепей механизмов,
представленных в аналитическом или
графическом виде.
2.
Метод
преобразования координат
точек механизма, решаемый в матричной
или тензорной форме (обычно применяется
для исследования кинематических цепей
манипуляторов промышленных роботов с
использованием ЭВМ).
3.
Метод
кинематических диаграмм
— метод численного интегрирования и
дифференцирования (решаемый с помощью
ЭВМ или графически).
4.
Метод планов
положений, скоростей и ускорений,
основанный на решении векторных
уравнений, связывающих кинематические
параметры, в графическом виде или
аналитической форме.
5.
Экспериментальный
метод
