
- •Задание №114 Проектирование и исследование механизмов поворота хобота и схвата манипулятора
- •Лист1а. Синтез эвольвентного зубчатого зацепления
- •1.1 Исходные данные и постановка задачи
- •1.2 Расчет эвольвентной зубчатой передачи
- •1.3 Построение эвольвенты и эвольвентного зубчатого зацепления
- •Построение эвольвенты:
- •1.4 Построение станочного зацепления
- •Графическое определение коэффициента перекрытия:
- •1.5 Выводы
- •Лист1б. Синтез планетарного редуктора
- •Исходные данные и постановка задачи
- •Условия, накладываемые на многосателлитные планетарные редуктора
- •Подбор чисел зубьев планетарного редуктора
- •Построение схемы планетарного редуктора и диаграммы распределения угловых и линейных скоростей
- •Лист 2. Динамическое исследование основного механизма поворота хобота и схвата манипулятора
- •2.1 Исходные данные и постановка задачи
- •2.2 Геометрический синтез основного механизма
- •2.3. Динамическая модель
- •2.4. Передаточные функции
- •2.5. Приведенный суммарный момент инерции механизма
- •2.6. Приведенный момент сил полезного сопротивления
- •2.7. Диаграмма движущей силы
- •2.8. Приведенный момент движущей силы и суммарный приведенный момент сил
- •2.9. Диаграмма суммарной работы
- •2.10. Закон движения начального звена механизма в виде
- •2.11. Время работы механизма
- •2.12 Закон движения начального звена механизма в формах
- •2.13. Выводы
- •3.1 Исходные данные и постановка задачи.
Задание №114 Проектирование и исследование механизмов поворота хобота и схвата манипулятора
Манипулятор
предназначен для укладки на стеллажи
или в бункер готовых изделий (поковок).
Механизм поворота хобота манипулятора
состоит из гидроцилиндра 1, поршня со
штоком 2, коромысла 3, шатуна 4, коромысла
(хобота) 5 и стойки 8 (рис. 114а). Движение
коромыслу 3 и далее шатуну 4 и хоботу 5
передается от звена 2, которое переменяется
относительно цилиндра 1 под действием
силы
.
Закон изменения силы дан на рис. 1146.
Требуемое
давление в гидроцилиндре 1 устанавливается
и регулируется регулятором давления,
золотник которого кинематически связан
с толкателем 10 кулачкового механизма
(см. рис, 114а). Кулачок 9 установлен на оси
С и жестко связан с коромыслом 3. Закон
движения толкателя дан на рис. 114в.
Удаление толкателя соответствует
перемещению
звена
2 относительно цилиндра 1, при котором
сила
изменяется от начального
до конечного
значения (cм.
рис. 1146). Допустимый угол давления в
кулачковом механизме
Вращение (поворот) cхвата 6 с заготовкой 7 относительно хобота 5 осуществляется от электродвигателя 2 через двухрядный планетарный редуктор 12 со смешанным зацеплением (число блоков сателлитов к = 3) и зубчатую передачу с колесами Z1 и Z2 (см. рис. 114а). Модуль колес m=12 мм.
Примечания. 1. При проектировании рычажного механизма обеспечивают равенство углов давления в шарнире В в его крайних положениях; принимают lABo=1,3H21 , l2 =1,2H21 ( l2 - длина звена 2); lOE =lES7
2.
Силу
рассчитывают
из условия возможности начала движения
(
)Н
=1,5(
+
)Н
; силу
- из равенства (
)K
=1,5(
+
)K
; Силу
-
из условия безударного останова:
при
равенстве работ:
за время поворота (цикл).
Лист1а. Синтез эвольвентного зубчатого зацепления
1.1 Исходные данные и постановка задачи
Дано:
Рассчитать эвольвентную зубчатую передачу
Построить эвольвентную зубчатую передачу
Проверить
графически коэффициент торцевого
перекрытия
Построить станочное зацепление
1.2 Расчет эвольвентной зубчатой передачи
-
Коэффициенты смещения
-
Минимальное число зубьев
-
Коэффициенты удовлетворяют условию
, что обеспечивает отсутствие заострения.
-
Угол зацепления
,
где
-
Коэффициент воспринимаемого смещения
-
Коэффициент уравнительного смещения
-
Радиусы делительных окружностей
-
Радиусы основных окружностей
-
Радиусы начальных окружностей
-
Межосевое расстояние
В
ходе проверки
по
формуле
получился
верный ответ.
-
Радиусы окружностей вершин
-
Радиусы окружностей впадин
-
Высота зуба
В
ходе проверки
по
формулам
выяснили, что наши расчёты верны.
-
Толщина зубьев по делительной окружности
-
Толщина зубьев по окружности вершин
Вычисленные
раннее толщины зубьев по окружности
вершин удовлетворяют условию
,
что обеспечивает отсутствие заострения
зуба.
-
Коэффициент перекрытия для прямозубой передачи
Вычесленный
ранее коэффициент перекрытия для
прямозубой передачи
,
удовлетворяет условию
1.3 Построение эвольвенты и эвольвентного зубчатого зацепления
По вычисленным
параметрам в выбранном масштабе
проектируемая зубчатая передача строится
следующим образом:
-
Откладывается межосевое расстояние
и проводятся окружности: начальные
,
; делительные
,
и основные
,
; окружности вершин
,
и впадин
,
. Начальные окружности должны касаться в полюсе зацепления. Расстояние между делительными окружностями по осевой линии равно величине воспринимаемого смещения
. Расстояние между окружностями вершин одного колеса и впадин другого, измеренное также по осевой линии, должно быть равно величине радиального зазора
.
-
Через полюс зацепления, касательно к основным окружностям колес, проводится линия зацепления колес. Линия зацепления образует с перпендикуляром, восстановленном к осевой линии в полюсе, угол зацепления
.
Буквами В1 и В2 отмечается активная линия зацепления. Точка В1 является точкой пересечения окружности вершин второго колеса с линией зацепления и называется точкой начала зацепления, а точка В2 является точкой пересечения окружности вершин первого колеса с линией зацепления и называется точкой конца зацепления.
На каждом колесе строятся профили трех зубьев, причем точка контакта К должна располагаться на активной линии зацепления.